ZM-6610M驅(qū)動(dòng)器使用****的電機(jī)電流精確檢測(cè)技術(shù)、有感無刷電機(jī)自測(cè)速、有感無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置檢測(cè)、再生電流恒電流制動(dòng)(或稱剎車)技術(shù)和強(qiáng)大的PID 調(diào)節(jié)技術(shù)可****地控制電機(jī)平穩(wěn)正反轉(zhuǎn)、換向及制動(dòng)，輸出電流實(shí)時(shí)調(diào)控防止過流，精準(zhǔn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)位置，電機(jī)響應(yīng)時(shí)間短且反沖力小。
在使用驅(qū)動(dòng)器前，首先應(yīng)配置好電機(jī)的額定電流參數(shù)，如果是初次使用電機(jī)，需要先對(duì)電機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí)。再按照相應(yīng)控制方式要求配置的參數(shù)配置好相關(guān)參數(shù)。具體操作步驟如下。 1) 斷開驅(qū)動(dòng)器電源。將電機(jī)的U、V、W三相線電源線接到驅(qū)動(dòng)器電機(jī)接口的U、V、W，將電機(jī)的霍號(hào)傳感器電源線正負(fù)極(通常正極為紅色，負(fù)極為黑色，具體參照電機(jī)的相關(guān)資料)分別接到驅(qū)動(dòng)器霍號(hào)信號(hào)接口的5VO和COM，霍號(hào)傳感器的三霍爾位置信號(hào)線接到驅(qū)動(dòng)器霍爾接口的HU、HV、HW，如圖 1-1 所示。 
1-1電極接線圖 2) 將撥碼開關(guān)第1～7 位撥到OFF（即撥到上方），第8 位撥到ON（即撥到下方），這樣，驅(qū)動(dòng)器即被配置為485 通訊控制方式，如圖 1-2 所示，從站地址被配置為0x01。 
1-2 485通訊控制方式的撥碼開關(guān)配置 3) 將電源的正負(fù)極分別接到驅(qū)動(dòng)器電源接口的V+和V-，485 主站與驅(qū)動(dòng)器的485 接口按照A-A、B-B的方式連接(為了信號(hào)更穩(wěn)定，可將驅(qū)動(dòng)器的COM與主站的信號(hào)地相連)，如圖1-3所示，接通電源(注意，電源的電壓應(yīng)與電機(jī)的額定電壓一致，且能夠提供的電流大于電機(jī)的額定電流)。 
1-3 485通訊電源及電機(jī)接線圖 4) 通過 RS485 使用Modbus-RTU 通訊協(xié)議與驅(qū)動(dòng)器通訊，通訊默認(rèn)波特率為9600bps，檢驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)，1 停止位。如果通訊參數(shù)被重新配置過，請(qǐng)使用新配置過的通訊參數(shù)進(jìn)行通訊。 5) 通過 0x006a和0x006b寄存器配置電機(jī)的額定電流和****負(fù)載電流，配置的電機(jī)額定電流應(yīng)與電機(jī)實(shí)際額定電流一致或略高，****負(fù)載電流可用來配置電機(jī)的****負(fù)載/堵轉(zhuǎn)力矩，如無要求，通常與額定電流配置相同。電機(jī)額定電流可從電機(jī)的銘牌標(biāo)示或數(shù)據(jù)手冊(cè)上獲得。如果無法確定電機(jī)額定電流，可用電機(jī)額定功率除以額定電壓再除以電機(jī)效率估算，對(duì)于12V電機(jī)，效率可取50%，對(duì)于24V及以上電壓電機(jī)，效率可取70%。 6) 對(duì)于初次使用的電機(jī)，或電機(jī)相線或霍號(hào)信號(hào)線接線順序調(diào)換，應(yīng)先進(jìn)行電機(jī)學(xué)習(xí)。通過向0x00e1 寄存器寫1 可實(shí)現(xiàn)電機(jī)學(xué)習(xí)。驅(qū)動(dòng)器會(huì)進(jìn)入學(xué)習(xí)狀態(tài)后，每學(xué)習(xí)一相，驅(qū)動(dòng)器會(huì)“嘀”的短鳴一聲，學(xué)習(xí)完畢后，如果“嘀——”的一聲長(zhǎng)鳴，則表示學(xué)習(xí)成功，如果連續(xù)“嘀嘀嘀”三聲，則表示學(xué)習(xí)失敗，請(qǐng)檢查電機(jī)接線是否正確以及電機(jī)是否是驅(qū)動(dòng)器支持的類型。 7) 通過 0x0050～0x0053 寄存器可臨時(shí)改變占空比調(diào)速方式下PWM的上升、下降緩沖時(shí)間及速度閉環(huán)和位置閉環(huán)方式下的加減速加速度。通過0x0060～0x0067 寄存器可配置上電后默認(rèn)的占空比調(diào)速方式下PWM的上升、下降緩沖時(shí)間及速度閉環(huán)和位置閉環(huán)方式下的加減速加速度，以及****加減速加速度和****換向頻率。 8) 通過寫0x0042 寄存器設(shè)置輸出占空比進(jìn)行占空比調(diào)速；通過寫0x0043 寄存器設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的換向頻率(對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速)進(jìn)行閉環(huán)調(diào)速；通過0x0044 設(shè)置位置控制的換向頻率(對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速)，0x0045 寄存器設(shè)置位置控制方式為****位置還是相對(duì)位置，0x0046 和0x0047 兩個(gè)寄存器寫入四字節(jié)整型的目標(biāo)位置數(shù)值來進(jìn)行位置閉環(huán)控制�？梢灾徊僮�0x0046 和0x0047 寄存器或在對(duì)0x0046 寄存器寫0 后只操作0x0047寄存器來進(jìn)行位置控制。通過0x0040 寄存器對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)操作。 9) 閉環(huán)調(diào)速的算法可通過0x0070 寄存器配置為速度閉環(huán)控制或時(shí)間-位置閉環(huán)控制。前者具有超調(diào)量小及在高速時(shí)調(diào)速平穩(wěn)的特點(diǎn)，但在低速時(shí)調(diào)速可能不均勻；后者可實(shí)現(xiàn)多驅(qū)動(dòng)器對(duì)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的同步控制，以及在低速時(shí)調(diào)速也平穩(wěn)，可滿足極低速控制的要求，但在調(diào)速過程中有一定超調(diào)。 10) 當(dāng)閉環(huán)調(diào)速算法為速度閉環(huán)控制時(shí)，通過0x00c0～0x00c5 寄存器配置閉環(huán)調(diào)速的PID參數(shù)；當(dāng)閉環(huán)調(diào)速算法為時(shí)間-位置閉環(huán)控制時(shí)，通過0x00c6～0x00cb寄存器配置閉環(huán)調(diào)速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的PID參數(shù)，通過0x00ba～0x00bf寄存器配置閉環(huán)調(diào)速電機(jī)自鎖時(shí)的PID參數(shù)；當(dāng)為位置閉環(huán)控制，也通過0x00c6～0x00cb 寄存器配置位置閉環(huán)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的PID參數(shù)，0x00ba～0x00bf配置電機(jī)自鎖時(shí)的PID參數(shù)。PID各參數(shù)配置過大，可能導(dǎo)致調(diào)速或位置控制超調(diào)嚴(yán)重甚至出現(xiàn)震蕩，PID各參數(shù)配置過小可能導(dǎo)致調(diào)節(jié)緩慢，跟隨性差，應(yīng)合理配置PID參數(shù)以使調(diào)節(jié)效果****。 11) 通過 0x0080～0x0099 寄存器可配置485 通訊控制方式下限位開關(guān)觸發(fā)極性、通訊參數(shù)、通訊中斷保護(hù)時(shí)間和堵轉(zhuǎn)停止時(shí)間等。 注：也可通過本驅(qū)動(dòng)器配套的PC 機(jī)示例程序進(jìn)行參數(shù)配置及調(diào)速控制操作。
聯(lián)系人：李先生 電話：18010107283 QQ號(hào)碼：2223199877 相關(guān)鏈接：新款高輸出10A電流的無刷驅(qū)動(dòng)器（ZC） 6610M系列有感無刷驅(qū)動(dòng)器原理概述（ZC） 新款有感無刷驅(qū)動(dòng)器6610M的接口定義（ZC） 6610M有感無刷驅(qū)動(dòng)器的常見問題（ZC） 6610M有感無刷驅(qū)動(dòng)器的注意事項(xiàng)（ZC） 支持485通訊的有感無刷驅(qū)動(dòng)器（ZC） 大電流10A無刷驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)（ZC）
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