1 引言
無刷 直流電機采用 電子換向裝置代替了傳統(tǒng)直流電機的機械換向裝置，又具有與直流電機類似的機械特性，其 磁鋼置于轉(zhuǎn)子上，通過不斷地變換定子繞組通電方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn) 磁場驅(qū)動轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。由于轉(zhuǎn)子采用了永磁體結(jié)構(gòu)，無刷直流電機具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單的特點。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，無刷直流電機的應(yīng)用越來越廣泛�？焖儆行У卮_定位置 傳感器和繞組間的相序關(guān)系是實現(xiàn)無刷直流電機調(diào)速功能的關(guān)鍵。 本文通過對三相無刷直流電機傳感器位置、輸出信號與繞組電動勢間的關(guān)系進行分析，提出了一種測定其相序的有效方法。
2 無刷直流電機基本控制方法
無刷直流電機的轉(zhuǎn)子磁鋼呈瓦片形，磁極與定子繞組間氣隙均勻，氣隙磁場呈梯形分布。定子繞組感應(yīng)電動勢波形為梯形波。
由V1～V6六只 功率管構(gòu)成的驅(qū)動全橋可以控制繞組的通電狀態(tài)。按照功率管的通電方式，可以分為兩兩導(dǎo)通和三三導(dǎo)通兩種控制方式。由于兩兩導(dǎo)通方式提供了更大的電磁轉(zhuǎn)矩而被廣泛采用。在兩兩導(dǎo)通方式下，每一瞬間有兩個功率管導(dǎo)通，每隔1／6周期即60°電角度換相一次，每只功率管持續(xù)導(dǎo)通120°電角度，對應(yīng)每相繞組持續(xù)導(dǎo)通120°，在此期間相電流方向保持不變。為保證產(chǎn)生****的電磁轉(zhuǎn)矩，通常需要使繞組合成磁場與轉(zhuǎn)子磁場保持垂直。由于采用換相控制方式，其定子繞組產(chǎn)生的是跳變的磁場，使得該磁場與轉(zhuǎn)子磁場的位置保持在60°～120°相對垂直的范圍區(qū)間。 功率管的換相信號需要從 位置傳感器的狀態(tài)得出，換相時刻也就是 霍爾傳感器的信號狀態(tài)改變的時刻。因此霍爾傳感器和三相繞組對應(yīng)關(guān)系的確定對于電機的正確運行非常重要。 3 相序測定的實用方法
3.1 位置傳感器安裝方式
位置傳感器在無刷直流電機控制系統(tǒng)中起著非常重要的作用。它用于檢測轉(zhuǎn)子磁極的位置，為 開關(guān)電路提供正確的換相信息。 無刷直流電機常用的位置傳感器是霍爾傳感器， 霍爾元件數(shù)通常與繞組相數(shù)相等，轉(zhuǎn)子磁鋼作為霍爾元件的勵磁磁場磁極。 為了產(chǎn)生正確的換向信號，霍爾傳感器安裝位置有一定要求，通常有120°安裝和60°安裝兩種方式。
以霍爾傳感器安裝方式為120°為例，位置傳感器輸出波形、電機定子繞組通電電流和反電動勢相位關(guān)系。
以位置傳感器的信號狀態(tài)區(qū)分，將無刷直流電機的運行狀態(tài)分割為6個狀態(tài)。各功率管導(dǎo)通區(qū)間如圖3所示。
兩種位置傳感器安裝方式在本質(zhì)上是相同的，在電機旋轉(zhuǎn)過程中，都將360°電角度分割為6種狀態(tài)，其中60°安裝方式可以認(rèn)為是將120°安裝時的一個霍爾元件反轉(zhuǎn)180°安裝，各元件換相時刻均相同。在換相控制中，將三個霍爾傳感器的輸出信號狀態(tài)的組合作為狀態(tài)控制變量，例如在圖3所示的第一個運行區(qū)間內(nèi)狀態(tài)控制變量為H1 H2 H3(101)。在不同安裝方式下各霍爾元件產(chǎn)生不一樣的狀態(tài)控制變量。在120°安裝下，3個位置傳感器信號組成的控制變量為001-110。60°安裝狀況下，將出現(xiàn)000和111的狀態(tài)變量，而缺失中間的兩個狀態(tài)，因而他們的換相控制表是有區(qū)別的。通過觀察霍爾傳感器是否出現(xiàn)111和000的狀態(tài)就可以判定霍爾傳感器是哪種安裝方式。
3.2 相序測定方法
三相星形連接的無刷直流電機，其繞組等效模型如圖1所示。做如下假設(shè)，無刷電機三相完全對稱，磁路不飽和，不計磁滯和渦流損耗。三相繞組的電壓平衡方程則如式(1)所示：
其中uA，uB，uC為相電壓，e為各相繞組反電動勢，i為流過各相繞組的電流，uN為三相繞組中點電壓。L為三相繞組互感與自感的合成 電感。 在無刷電機三相繞組均為開路的情況下，即iA=iB=iC=0，我們可以得到下面的結(jié)論。
其中uBA和uCA為三相繞組的線電壓。從式(2)，式(3)中可以看到，在三相繞組開路的情況下，上面的兩個量可以用反電動勢表示。
對于反電動勢的相位關(guān)系，由圖3中做進一步的推導(dǎo)，可以得出如圖4所示的相位關(guān)系。依據(jù)這一相位圖，可以清楚地分辨出各位置傳感器與各相繞組間的相位關(guān)系，三相繞組間的電位關(guān)系也可以判定，根據(jù)圖4同樣可以測定三相繞組間的關(guān)系。
對于60°安裝的位置傳感器可以按照上面的方法得出類似的相位圖，用于測定相序。
4 實驗驗證
使用一臺無刷直流電機來驗證前文提出的方法。實驗電機型號為：57BL-3030H1-LS-B。額定轉(zhuǎn)速為3 000 rpm，極對數(shù)為5，采用開關(guān)霍爾傳感器作為位置傳感器，位置傳感器為120°安裝方式。
在實驗中，首先確定任一繞組作為A相參考繞組，轉(zhuǎn)動電機，用 示波器測量另外兩相與A相間線電壓的相位關(guān)系，得到的線電壓波形如圖5所示。對比圖4，兩個線電壓波形的相位****的則為uBA，據(jù)此可以快速確定B相和C相。 然后以銘uBA為參考相位，分別測量三個霍爾傳感器與uBA的相位關(guān)系，其中一個波形如圖6所示。對比圖4，可以確定此位置傳感器為A相繞組所對應(yīng)，另兩個位置傳感器以同樣的方法確定。
5 結(jié)語
本文提出僅通過對電機進行簡單測量即可快速有效確定無刷直流電機相序的測定方法，實驗驗證了該方法是有效的。
無刷直流電機通常情況下轉(zhuǎn)子磁極采用瓦型磁鋼，經(jīng)過磁路設(shè)計，可以獲得梯形波的氣隙磁密，定子繞組多采用集中整距繞組，因此感應(yīng)反電動勢也是梯形波的。無刷直流電機的控制需要位置信息反饋，必須有位置傳感器或是采用無位置傳感器估計技術(shù)，構(gòu)成自控式的調(diào)速系統(tǒng)�？刂茣r各相電流也盡量控制成方波，逆變器輸出電壓按照有刷直流電機PWM的方法進行控制即可。本質(zhì)上，無刷直流電機也是一種永磁同步電動機，調(diào)速實際也屬于變壓變頻調(diào)速范疇。
通常說的交流永磁同步伺服電機具有定子三相分布繞組和永磁轉(zhuǎn)子，在磁路結(jié)構(gòu)和繞組分布上保證感應(yīng)電動勢波形為正弦，外加的定子電壓和電流也應(yīng)為正弦波，一般靠交流變壓變頻器提供。永磁同步電機控制系統(tǒng)常采用自控式，也需要位置反饋信息，可以采用矢量控制（磁場定向控制）或直接轉(zhuǎn)矩控制的先進控制方式。
兩者區(qū)別可以認(rèn)為是方波和正弦波控制導(dǎo)致的設(shè)計理念不同。最后明確一個概念，無刷直流電機的所謂“直流變頻”實質(zhì)上是通過逆變器進行的交流變頻，從電機理論上講，無刷直流電機與交流永磁同步伺服電機相似，應(yīng)該歸類為交流永磁同步伺服電機；但習(xí)慣上被歸類為直流電機，因為從其控制和驅(qū)動電源以及控制對象的角度看，稱之為“無刷直流電機”也算是合適的。
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