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| 關(guān)于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)微型伺服系統(tǒng)的介紹（zxj） |
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摘要：用于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的微型伺服系統(tǒng)日前完全依賴進(jìn)口�；诜治鑫⑿退欧到y(tǒng)各部件的發(fā)展現(xiàn)狀與技術(shù)特點(diǎn)，研制了一款適用于仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的國(guó)產(chǎn)倒服系統(tǒng)，包括永磁無刷伺服電機(jī)、巨磁阻編碼器、高功率密度驅(qū)動(dòng)模塊以及通訊單元。通過與周內(nèi)仿人機(jī)器人研究單位常用的幾款進(jìn)口伺服系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證所研制的微型伺服系統(tǒng)滿足仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)對(duì)功率密度比等性能指標(biāo)的要求．可完全代替進(jìn)口產(chǎn)品。
關(guān)鍵詞：仿人機(jī)器人；關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)；微型伺服系統(tǒng)，永磁同步電動(dòng)機(jī)
1 引言
2000年，日本本田公司發(fā)布的仿人機(jī)器人AsIMO吸引了全世界的目光。過去10年里，得益于計(jì)算機(jī)、電氣工程、材料工程、傳感器科學(xué)等相關(guān)學(xué)科的發(fā)展，仿人機(jī)器人技術(shù)也有了長(zhǎng)足的發(fā)展。其中較為突出的有日本本田公司、美國(guó)麻省理工大學(xué)、俄亥俄州立大學(xué)、北京理工大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等。仿人機(jī)器人由控制系統(tǒng)、關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、能源系統(tǒng)和本體結(jié)構(gòu)5部分組成。關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)按驅(qū)動(dòng)方式可以分為液壓伺服、氣動(dòng)伺服、電機(jī)伺服、壓電伺服等。這幾種系統(tǒng)中，液壓伺服抗污染能力差、調(diào)試維護(hù)困難、瞬間過載能力低；氣動(dòng)伺服非線性程度高、定位剛度�。浑姍C(jī)伺服通常需要減速機(jī)構(gòu)，使其體積增大；壓電伺服一般不需要減速機(jī)構(gòu)，易于實(shí)現(xiàn)微型化，但其驅(qū)動(dòng)電路復(fù)雜，多用于微型機(jī)器人或仿人機(jī)器人的手指關(guān)節(jié)。比較幾種伺服系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)，電機(jī)伺服系統(tǒng)，尤其是旋轉(zhuǎn)電機(jī)伺服系統(tǒng)由于技術(shù)成熟、可靠性高、剛度強(qiáng)、較易驅(qū)動(dòng)，是目前仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的****。
在仿人機(jī)器人中，由于使用電池供電，供電電壓低、功率／能量密度受限，且機(jī)器人的體積、重量均有嚴(yán)格的要求，所以仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)中使用的電機(jī)伺服系統(tǒng)有其特殊的要求。例如低工作電壓而且變化范圍大、低損耗、高功率密度、重景輕、單一電源供電、高動(dòng)態(tài)性能、高可靠性等等。本文圍繞仿人機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的要求特點(diǎn)，詳細(xì)介紹目前廣泛應(yīng)用的關(guān)節(jié)電機(jī)伺服系統(tǒng)的組成、類別、性能特點(diǎn)等。在此基礎(chǔ)上研制了一臺(tái)國(guó)產(chǎn)微型伺服系統(tǒng)，通過與國(guó)外同類伺服系統(tǒng)的對(duì)比研究，結(jié)果表明所研制的微型系統(tǒng)滿足仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的性能要求，可取代進(jìn)口產(chǎn)品。
2 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)的組成
電機(jī)伺服系統(tǒng)一般是由電動(dòng)機(jī)、位置傳感器、電流傳感器、功率器件和控制器5部分組成的閉環(huán)系統(tǒng)，如圖1所示。
2．1電機(jī)
永磁無刷電動(dòng)機(jī)無需勵(lì)磁繞組和勵(lì)磁電源，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，具有很高的功率密度，非常適合仿人機(jī)器人這種對(duì)體積、重量十分敏感的場(chǎng)合。在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用的永磁無刷電動(dòng)機(jī)分為元刷直流電動(dòng)機(jī)(brushless DC motor，BI。DCM)和永磁同步電動(dòng)機(jī)(PMSM)兩種。前者設(shè)計(jì)和生產(chǎn)費(fèi)用低，但轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不可避免有轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)；后者正弦波驅(qū)動(dòng)，理論上可完全消除轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，但需要更高精度的轉(zhuǎn)子位置傳感器和更復(fù)雜的控制器件”…。
2．2位置傳感器
2.2．1光電編碼器
在位置伺服系統(tǒng)中，光電編碼器常被采用作為位置傳感器。它具有高精度、高分辨率、工作范同大、功耗低、非接觸測(cè)量等優(yōu)點(diǎn)，但由于光柵盤是精密的光學(xué)元件，其抗振性能差，軸向的振動(dòng)極易使其破碎，煙霧、灰塵等雜質(zhì)也會(huì)影響光路系統(tǒng)。光源、鏡頭、光柵盤和光電傳感器組成的光路系統(tǒng)只能軸向排布，也令光電編碼器的厚度難以縮小。
目前商品化的光電編碼器中，體積較小的是SCANCON公司的增量式光電編碼器，其分辨率為1 000線／r，尺寸為西24 mm×24 mm。
2．2．2磁編碼器
磁編碼器是近年發(fā)展起來的以一種新型電磁敏感元件為基礎(chǔ)的檢測(cè)裝置。這種編碼器使用具有交替變化磁場(chǎng)的永磁體盤代替光柵盤，使用巨磁電阻(GMR)等磁敏元件代替光電元件，把磁信號(hào)變?yōu)殡娦盘?hào)。在T作中，磁編碼器不易受塵埃和結(jié)露影響，抗振能力強(qiáng)，可靠性高，同時(shí)其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，無需復(fù)雜的光源和光學(xué)元件，易于實(shí)現(xiàn)小型化。
但受充磁技術(shù)的制約，磁編碼器的磁極數(shù)不可能提得很高，通過控制充磁，是磁場(chǎng)分布呈理想的正弦波，那么可通過波形細(xì)分技術(shù)進(jìn)一步提高精度和分辨率。目前商品化的磁編碼器分辨率可達(dá)l 000線／r。
2．3功率器件
在中小功率的應(yīng)用中，一般使用電力MOsFET或IGBT作為功率器件。電力MOSFET具有易驅(qū)動(dòng)、開關(guān)速度快的優(yōu)點(diǎn)，但其導(dǎo)通損耗和耐壓能力之間存在矛盾，故一直局限子在低壓場(chǎng)合使用。IGBT是一種復(fù)合型的功率器件，整合了MOsFET和BJT的優(yōu)點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)端類似MOsFET的結(jié)構(gòu)，通過電壓控制，所需功率小，而開關(guān)端則與BJT相似，耐壓水平高、電流大、導(dǎo)通損耗小。
但其關(guān)斷時(shí)間較長(zhǎng)，因此開關(guān)損耗較大，而且其導(dǎo)通壓降為固定值，與流過電流無關(guān)，在開關(guān)電壓較高的時(shí)候才能體現(xiàn)出其低損耗的優(yōu)點(diǎn)。
目前主流IGBT導(dǎo)通壓降為1．5～2．5 V，而100 V耐壓的MOSFET導(dǎo)通電阻一般在15～30mn。仿人機(jī)器人電源電壓一般在l00V以下，電流為數(shù)十A，因此，使用MosFET作為功率器件可減少導(dǎo)通損耗。
2．4控制器
在仿人機(jī)器人領(lǐng)域，為了滿足體積和重量這2個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，一般會(huì)帶有為電機(jī)控制優(yōu)化的硬件模塊(如PwM調(diào)制、增量編碼器計(jì)數(shù))的DsP或MCU作為微控制器。有的微控制器甚至將坐標(biāo)變換、空問矢量控制等算法也做成硬件模塊。
現(xiàn)代仿人機(jī)器人一般通過網(wǎng)絡(luò)總線實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)的控制，因此控制器DsP也會(huì)集成UART，CAN等通訊模塊。
3現(xiàn)有國(guó)內(nèi)外微型伺服系統(tǒng)
國(guó)內(nèi)仿人機(jī)器人領(lǐng)域使用較多的是copley，E1mo，MAXON等同外公司的伺服產(chǎn)品。國(guó)內(nèi)廠家和研究機(jī)構(gòu)中，北京和利時(shí)有自主研發(fā)的低壓小型伺服產(chǎn)品。本節(jié)將分別介紹上述產(chǎn)品的功能、性能以及特點(diǎn)。
3．1 美國(guó)copley controls伺服驅(qū)動(dòng)器
該公司的Accelnet系列伺服驅(qū)動(dòng)器采用Freescale公司DsP56F807 16位數(shù)字信號(hào)控制器為主控芯片，該控制器整合了CISP強(qiáng)大的處理能力和微控制器多樣的功能，****主頻80 MHz，使用3．3V單電源供電，片上穩(wěn)壓器可為數(shù)字和模擬電路提供更低的功耗和噪聲。該系列驅(qū)動(dòng)器可用20～55 V單一直流電源供電，通過反激變換器產(chǎn)生多路獨(dú)立穩(wěn)壓輸出，采用了平面變壓器，變壓器繞組印制在電路板上，整個(gè)變壓器體積僅為18mm×12 mm×5 mm。功率器件使用6個(gè)Falrchild公司SOP 8封裝的分立MOSFET，焊在一塊95 mm×28 mm的鋁基電路板上，鋁基板為外殼的一部分，熱傳導(dǎo)率高、散熱性能好。
驅(qū)動(dòng)器支持cANopen和DevlceNct兩種cAN總線協(xié)議，一條總線上最多可掛接127臺(tái)驅(qū)動(dòng)器。配套的Copley Motion Explorer軟件可進(jìn)行組網(wǎng)、電機(jī)配置、參數(shù)自整定、運(yùn)動(dòng)程序下載和調(diào)試等操作，操作界面友好，可視化程度高。
3．2 以色列Elmo MotionControl伺服驅(qū)動(dòng)器
該公司的whistle系列伺服驅(qū)動(dòng)器采用與Accelnet驅(qū)動(dòng)器相同的主控芯片，通過進(jìn)一步的精簡(jiǎn)和優(yōu)化，大量使用BGA封裝等微型貼片元器件，whist1e驅(qū)動(dòng)器在更小的體積內(nèi)實(shí)現(xiàn)了更高的持續(xù)功率輸出。該驅(qū)動(dòng)器沒有使用反激變換器，而是采用多個(gè)Buck降壓電路級(jí)聯(lián)的形式來獲得12 V，5 V，3．3 V電壓輸出。功率器件使用6個(gè)IR公司TO 252封裝的MOSFET，更大的封裝使其可提供100V／42 A的持續(xù)輸出能力，導(dǎo)通電阻為18 mn。散熱方面沒有采用鋁基板技術(shù)，用導(dǎo)熱粘合劑把鋁制外殼粘到電路板MOsFET背而，通過電路板上的銅箔和鋁制外殼散熱。
這款驅(qū)動(dòng)器在通訊功能和配套軟件方面與Accelnet驅(qū)動(dòng)器類似。
3．3瑞士MAXON伺服電機(jī)
瑞土MAXON motor是一個(gè)面向全球提供高精密電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的產(chǎn)品的公司。其EC—powermax系列無刷電機(jī)采用無槽繞組和釹鐵硼磁鋼，具有極高功率密度，100w的型號(hào)尺寸為30 mm×60 mm，無齒槽效應(yīng)，在低壓下仍町獲得高轉(zhuǎn)速。
電機(jī)可與前面兩種伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成伺服系統(tǒng)。
3．4北京和利時(shí)伺服系統(tǒng)
該公司的蜂鳥系列伺服驅(qū)動(dòng)器是一款低壓直流供電的小體積、高陡能全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器。
采用32位高速RISC專用芯片作為控制器，內(nèi)嵌****運(yùn)動(dòng)控制功能．通過通訊接口即可完成如多段點(diǎn)到點(diǎn)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等功能，在100 mm×75 mm×25 mm的體積內(nèi)可持續(xù)輸出3 60w功率。其配套的海豚系列低壓無刷伺服電機(jī)，采用正弦波方式驅(qū)動(dòng)，裝有磁性****值編碼器，外尺寸為57 mm×132 mm，功率為250W．該系列伺服系統(tǒng)的功率密度、工作電壓范圍、定位精度等指標(biāo)在國(guó)內(nèi)現(xiàn)有產(chǎn)品巾均處于****地位，但仍然無法滿足仿人機(jī)器人對(duì)功率密度的要求。
4 HIT-PEEDⅡ微型伺服系統(tǒng)
哈爾濱工業(yè)大學(xué)電力電子與電力傳動(dòng)研究所研制的HIT—PEEDⅡ伺服系統(tǒng)，其驅(qū)動(dòng)器采用TI公司TMs320F2808 DsP作為控制器，該DsP專門為電機(jī)控制設(shè)計(jì)，具有ePwM，eQEP等硬件模塊，主頻****可達(dá)100MHz，能夠很好地滿足坐標(biāo)變換、矢景控制、位置伺服等復(fù)雜算法的需求。驅(qū)動(dòng)器只需單一電源供電，工作電壓范圍寬(Dc 1 5～75 V)，支持cAN總線通訊，能實(shí)現(xiàn)BLDCM和PMSM的三閉環(huán)控制，適用性廣。采用IR公司M()sFET作為功率器件，導(dǎo)通電阻只有18 m，最終驅(qū)動(dòng)器效率可達(dá)90％。驅(qū)動(dòng)器大量使用微型sMD元器件和先進(jìn)的焊接工藝，令功率密度****化。HIT—PEED 伺服驅(qū)動(dòng)器如圖2所示。 伺服電機(jī)是采用高磁能積的稀土釹鐵硼材料的永磁同步電動(dòng)機(jī)，采用無槽(無鐵芯)定子繞組。
在高速電機(jī)中，這種結(jié)構(gòu)可以減少渦流產(chǎn)生的鐵損和阻力矩．提高電機(jī)效率(見圖3)。電機(jī)配套使用自主研發(fā)的磁編碼器，擺脫了對(duì)國(guó)外編碼器產(chǎn)品的依賴，其分辨率可達(dá)12位。150 W的電機(jī)含編碼器尺寸為35 mm×90 mm，重495 g，額定電壓48 V，額定轉(zhuǎn)速9000 r／min，額定轉(zhuǎn)矩160mN·m．自制GMR編碼器組裝圖如圖4所示，尺寸可至32 mm×10 mm，分辨率為100O線／r，****轉(zhuǎn)速1200O r／min。
5微型伺服系統(tǒng)性能對(duì)比測(cè)試
5．1額定工作點(diǎn)性能指標(biāo)對(duì)比
3款微型伺服驅(qū)動(dòng)器如圖5所示。表l、表2列出了以上幾種伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的具體性能指標(biāo)。
以上數(shù)據(jù)表明以色列Elmo公司的whistle型驅(qū)動(dòng)器功率密度****，自制的HIT-PEEDⅡ型伺服驅(qū)動(dòng)器的各項(xiàng)指標(biāo)接近國(guó)外同類產(chǎn)品；伺服電機(jī)由于受國(guó)產(chǎn)諧波減速器機(jī)械性能的限制，其額定速度比MAx0N電機(jī)低，較低的速度使其外徑和體積難以進(jìn)一步縮小。
5．2定位精度與響應(yīng)速度關(guān)節(jié)
伺服系統(tǒng)的定位精度直接影響對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器指令執(zhí)行的準(zhǔn)確程度，關(guān)節(jié)處微小的偏差也能在肢體末端產(chǎn)生很大的偏移。另外，伺服系統(tǒng)是否能及時(shí)完成指令動(dòng)作，也將影響到整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的可靠性與機(jī)器人動(dòng)作的協(xié)調(diào)性。
為r測(cè)試這兩項(xiàng)指標(biāo)，本文利用伺服系統(tǒng)配套的上位機(jī)軟件的監(jiān)視功能進(jìn)行測(cè)試。此方法相當(dāng)于利用伺服系統(tǒng)電機(jī)軸端的l00O線增量編碼器作為傳感器，在4倍頻計(jì)數(shù)模式下，分辨率可達(dá)到l／4 000圈。當(dāng)肢體長(zhǎng)度為0．3 m時(shí)，關(guān)節(jié)l／400O圈的誤差僅在末端產(chǎn)生約O．47 mm的位置偏差，能滿足測(cè)試的精度要求。測(cè)試數(shù)據(jù)經(jīng)過整理后如圖6所示。 從圖6中可以看出，3種伺服系統(tǒng)都能在170IIls左右完成動(dòng)作。其中HIT-PEEDⅡ伺服系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)問較短，但超調(diào)也較大；另外兩種伺服系統(tǒng)的響應(yīng)曲線相似。而放大后的曲線中可以看出，3種系統(tǒng)在250 ms時(shí)，與位置誤差均小于100脈沖數(shù)(即1％)，其中Elm0驅(qū)動(dòng)器+MAX()N電機(jī)組成的系統(tǒng)誤差最小，但是有一些振蕩，另外兩種伺服系統(tǒng)則逐步接近給指令位置�？紤]到控制參數(shù)對(duì)響應(yīng)造成的影響，以上3種伺服系統(tǒng)在合理調(diào)整參數(shù)后，都應(yīng)能獲得相似的定位速度和精度。
5．3工作效率
仿人機(jī)器人的伺服系統(tǒng)是整機(jī)消耗電能最多的部分，伺服系統(tǒng)的工作效率一方面影響電池供電時(shí)機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間，另方面，低效率的伺服系統(tǒng)也會(huì)給整機(jī)帶來散熱方面的問題。
本文搭建了一套用于測(cè)試伺服系統(tǒng)整體工作效率的系統(tǒng)，系統(tǒng)通過可編程直流電源供電，其輸出軸連接到磁滯式測(cè)功機(jī)上，整體工作效率為測(cè)功機(jī)測(cè)得的功率與直流電源輸出的功率之比值。3種伺服系統(tǒng)在不同工作點(diǎn)的工作效率如表3所示。在80％額定負(fù)載時(shí)的溫度變化如圖7所示。
從表3和圖7可以看出，伺服系統(tǒng)的功率損耗主要由伺服電機(jī)引起。電機(jī)由于受體積的約束，效率一般較低，且隨速度的下降迅速下降。國(guó)產(chǎn)的HIT-PEED 伺服系統(tǒng)在接近額定速度時(shí)，工作效率與國(guó)外伺服系統(tǒng)相同，但在轉(zhuǎn)速降低時(shí)，效率下降得較快。因此．在實(shí)際應(yīng)用中，應(yīng)當(dāng)尤其注意伺服電機(jī)的散熱問題，采取合理、足夠的散熱措施。驅(qū)動(dòng)器的功率損耗主要來自功率器件，但因?yàn)榈蛪篗OSFET的技術(shù)比較成熟，損耗較小，故驅(qū)動(dòng)器的溫升較低，且很快穩(wěn)定。從圖7還可以看到，采用鋁基電路板的copley驅(qū)動(dòng)器工作溫升要低，優(yōu)于另外兩種實(shí)用鋁外殼散熱的驅(qū)動(dòng)器。
6 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)微型伺服系統(tǒng)
未來研究目標(biāo)仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)伺服系統(tǒng)選型時(shí)，在滿足功率要求的前提下．體積和重量是最重要的因素。一些低壓伺服產(chǎn)品，雖然有很好的性能指標(biāo)，但其面向的是功能多而全的通用伺服市場(chǎng)。在仿人機(jī)器人領(lǐng)域中，無需追求全面的功能和過于靈活的可擴(kuò)展性，在滿足基本性能要求的情況下，首先滿足機(jī)器人空問、重量方面的要求。
伺服系統(tǒng)的定位精度和響應(yīng)速度關(guān)系到運(yùn)動(dòng)控制器的指令是否能被正確、及時(shí)的執(zhí)行，這兩個(gè)指標(biāo)一方面與位置傳感器精度有關(guān)，另一方面受電機(jī)驅(qū)動(dòng)算法影響。一般來說，采用正弦波驅(qū)動(dòng)的永磁同步電動(dòng)機(jī)具有較好的定位精度，但同樣體積、重量下，方波驅(qū)動(dòng)的無刷直流電動(dòng)機(jī)具有更大的功率，即更高的轉(zhuǎn)矩，因而其響應(yīng)速度也更快。選擇方波驅(qū)動(dòng)還是正弦波驅(qū)動(dòng)需要根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合的特點(diǎn)做出決定，所以微型驅(qū)動(dòng)器需提供兩種工作模式。
伺服系統(tǒng)的工作效率也是考察的重要指標(biāo)，因?yàn)闄C(jī)器人攜帶電池的能量密度有限，在一個(gè)低效的系統(tǒng)中，過多的電能轉(zhuǎn)以熱能的形式消耗了，機(jī)器人必須攜帶更多的電池以維持相同的續(xù)航時(shí)間，同時(shí)，還會(huì)帶來散熱方面的問題。然而，目前同內(nèi)外的微小型伺服電機(jī)效率一般不高，這就導(dǎo)致系統(tǒng)需要良好的散熱措施。在與用戶溝通時(shí)，電發(fā)現(xiàn)敞熱不良時(shí)，容易造成電機(jī)燒毀，因此，多數(shù)用戶在選型時(shí)會(huì)留出比較大的余量。
由于動(dòng)力來源的特殊性，一般來說，仿人機(jī)器人用伺服系統(tǒng)應(yīng)有較寬的工作電壓，并且只需要單一電源供電，使用電池供電的機(jī)器人供電電壓從30 V到80 V不等，一般不具備多路電壓輸出能力。為了簡(jiǎn)化供電線路，用戶希望伺服系統(tǒng)只需一對(duì)電源線即可工作，且在電池電壓變化時(shí)系統(tǒng)不會(huì)失效。
一個(gè)完整的仿人機(jī)器人上會(huì)有數(shù)十個(gè)伺服關(guān)節(jié)，如果仍使用脈沖指令形式，整個(gè)系統(tǒng)的電氣線路將十分復(fù)雜，可靠性、可維護(hù)性都極低。支持總線通訊的伺服系統(tǒng)通過分時(shí)復(fù)用的方法，只需一根通訊總線即可實(shí)現(xiàn)各個(gè)伺服關(guān)節(jié)與上位機(jī)之間雙向的信息交換，****程度地降低了電氣線路引起的系統(tǒng)故障。
7 結(jié)論
本文所提出的HIT-PEEDⅡ伺服系統(tǒng)在額定功率、功率密度、驅(qū)動(dòng)方式、動(dòng)態(tài)性能、工作效率以及通訊功能等都達(dá)到同類進(jìn)口產(chǎn)品性能指標(biāo)，可以取代進(jìn)口產(chǎn)品。本文對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)微型伺服系統(tǒng)的研究目標(biāo)也做了詳盡分析，為國(guó)產(chǎn)化高性能仿人機(jī)器人的開發(fā)選型工作提供一定的借鑒。 |
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