直流伺服電動(dòng)機(jī)選型—應(yīng)關(guān)注的幾個(gè)因素—控制方式對(duì)特性的影響-動(dòng)態(tài)工作特性
a.永磁型及固定磁場(chǎng)電流型電動(dòng)機(jī)，電樞控制時(shí)動(dòng)態(tài)特性。在這種控制方式下，忽略電樞反應(yīng)和磁飽和的影響，電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性可以用下列方程表示：
式中：s為拉式算子；La為電樞電感；J為折算到電動(dòng)機(jī)軸上的電動(dòng)機(jī)慣量和負(fù)載慣量之和；ML為這算到電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載力矩。
上述方程組可用框圖綜合表示在圖3-1-20中。
b .固定電樞電流下磁場(chǎng)控制時(shí)動(dòng)態(tài)特性。假設(shè)電樞為理想恒電流源供電，則磁場(chǎng)控制電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性可用下列方程組表示：
上述方程組可用圖綜合表示在圖3-1-21中。
c.固定電樞電壓下磁場(chǎng)控制時(shí)動(dòng)態(tài)特性。在固定電樞電壓情況下，磁場(chǎng)控制電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)特性用下列方程組表示：
在位置伺服系統(tǒng)中，可以認(rèn)為速度平均值為零。此時(shí)，聯(lián)立以上方程可得：
上式用框圖表示，見(jiàn)圖3-1-21.
當(dāng)Mav=0時(shí)，則圖3-1-22變成圖3-1-21.
d.電機(jī)擴(kuò)大機(jī)控制時(shí)動(dòng)態(tài)特性。電機(jī)擴(kuò)大機(jī)控制時(shí)的動(dòng)態(tài)特性計(jì)算，其傳遞函數(shù)必須考慮電源的影響 �；拘碗姍C(jī)擴(kuò)大機(jī)的控制情況見(jiàn)圖3-1-23，要把發(fā)電機(jī)電樞電感和電阻同直流伺服電動(dòng)機(jī)的一起考慮。
假設(shè)電動(dòng)機(jī)的端電壓等于發(fā)電機(jī)的電壓，即：
電動(dòng)機(jī)速度w對(duì)發(fā)電機(jī)磁場(chǎng)電壓和負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間的傳遞函數(shù)，由下式給出：
R為電動(dòng)機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)總電阻；D到折算到電動(dòng)機(jī)軸上總粘性阻尼常數(shù)；
電子放大器控制時(shí)動(dòng)態(tài)特性。電子放大器用于電動(dòng)機(jī)電樞控制時(shí)，可用一個(gè)等效電壓源（U=KiEi）和一個(gè)固定電阻Ri串聯(lián)來(lái)表示。如果串聯(lián)電阻加電動(dòng)機(jī)電樞電阻值為R=Ra+Ri時(shí)，則電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)可由式（3-1-3）直接得到：
電電子方放棄用于電動(dòng)機(jī)磁場(chǎng)控制（固定電樞電源）時(shí)，傳遞函數(shù)可借助于圖（3-1-21的動(dòng)態(tài)特性得：
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