工業(yè)應用中的機器人種類很多，這里以裝卸用機器人為例作簡要介紹。把工件或零件從一個傳送帶拿到另一個傳送帶上，或從一個傳送帶送到機床工位，或從機床上將加工完的工件取下送到傳送帶上等的操作，都可以用機完成。這類機器人稱為裝卸機器人，也稱機械手。在現(xiàn)代的金屬機床加工這種機器人的需求也是不斷增加。9—2為裝卸機器人的結(jié)構(gòu)示意圖．它是一個具有3個坐標軸的機器人，X軸正交，同時又有繞z軸旋轉(zhuǎn)的θ坐標。每個坐標軸的運動都出一個帶速置傳感器的交流伺服電動機驅(qū)動，每個電動機都由其對應的伺服放大器弧焊接機器人要在三維空間中完成復雜的運動控制，以便準確定位跟蹤焊裝配機器人移動距離不大，要求倒服驅(qū)動具有定位精度高和快速響應能力生產(chǎn)效率。般來說．裝卸用機器人裝卸移動距離較長，為縮短運動時間，移動時應要求速度，這是裝卸機器人的一個重要特點，在選擇伺服系統(tǒng)時要充分考慮到這。雖然都是機器人，由于工作不同，選擇伺服系統(tǒng)的出發(fā)點也有所不同。根用途的需要，裝卸機器人可以是相互正交的X、y、z軸的3坐標，也可以在此基礎上，再增加上手腕扭轉(zhuǎn)的另一坐標軸形成4坐標軸機器人，還可以有其他結(jié)構(gòu)。
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