摘要：Halbach型平面電動機的電磁執(zhí)行器由四組直線電動機構(gòu)成文章首先介紹了平面電動機和直線電動機執(zhí)行器樣機的結(jié)構(gòu)，提出了執(zhí)行器的電磁設(shè)計方案。然后引入了執(zhí)行器的解耦電磁力模型．并提出了電磁力的電流控制策略，最后進行了執(zhí)行器的電流控制和開環(huán)定位實驗，實驗結(jié)果表明執(zhí)行器電磁力的電流控制策略可行，電磁力模型較準確： 關(guān)鍵詞：Halbaeb；平面電動機；執(zhí)行器：解耦電磁力：電流控制
