伺服系統(tǒng)亦稱隨動系統(tǒng),隸屬于自控系統(tǒng)的一個重要分支。它用來控制被控對象的轉(zhuǎn)角(或位移),使其能自動地、連續(xù)地、精確地復(fù)現(xiàn)輸入指令的變化規(guī)律。伺服系統(tǒng)服務(wù)的對象種類繁多,如機器人手臂各關(guān)節(jié)的運動控制,仿形銑床中銑刀與被加工件之間相對運動軌跡的控制,電弧煉鋼爐電極的位置控制,跟蹤雷達天線俯仰角、方位角的自動控制,電動控制閥閥門的位置控制,計算機的磁盤、光盤的驅(qū)動控制等。伺服系統(tǒng)是由多種元、器件連接組成的,如圖4一l所示。

其中圖4一la表示用步進電動機及驅(qū)動線路所構(gòu)成的開環(huán)伺服系統(tǒng),圖4—1h則表示閉環(huán)伺服系統(tǒng)。圖中各部分都是由傳遞信號來控制的。本章將主要討論各部分的設(shè)計、選擇、相互間的連接與匹配并構(gòu)成系統(tǒng)的問題。就實際伺服系統(tǒng)而言,它除了包含圖中所示各部分外,還應(yīng)該有為各部分提供能源的電源設(shè)備,以及系統(tǒng)的控制、檢測顯示等裝置。 從伺服系統(tǒng)組成元件的性質(zhì)看,有全部為電氣元件組成的電氣伺服系統(tǒng);有電氣元件與液壓元件組合成的電氣一液壓伺服系統(tǒng);有電氣元件與氣動元件組合成的電氣一氣動伺服系統(tǒng)一本章僅以電氣伺服系統(tǒng)為例,介紹伺服系統(tǒng)的設(shè)計方法,舉一反三,并不失其通用性。 伺服系統(tǒng)常用的控制方式見圖4_2,其中圖4-2a為開環(huán)控制;圖4—2b為閉環(huán)控制;圖4-2c為開環(huán)與閉環(huán)的組合控制形式,簡稱復(fù)合控制。

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