1．?dāng)_動(dòng)補(bǔ)償?shù)牟蛔冃栽砜刂葡到y(tǒng)工作時(shí)，除有控制輸入外，常有擾動(dòng)作用于系統(tǒng)，為使系統(tǒng)輸出精確地復(fù)現(xiàn)輸入，必須對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，為此有人曾提出了擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)摹安蛔冃栽怼�，現(xiàn)就其基本內(nèi)容作一簡(jiǎn)單的介紹。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4—67所示，圖中只考慮了一個(gè)主要擾動(dòng)因素D(s)。
W1(s)、W2(s)為控制對(duì)象固有的傳遞函數(shù)。Wd(s)為測(cè)量擾動(dòng)裝置和補(bǔ)償控制器的傳遞函數(shù)。
系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為c(s)=W1(s)W2(s)R(s)十W2(s)[1一Wd(s)W1(s)D(s) (4—81)如果要求系統(tǒng)的輸出不受擾動(dòng)的影響，由上式可得
式(4—82)表明了該系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)完全補(bǔ)償?shù)臈l件。通常稱這種情況為系統(tǒng)的輸出對(duì)擾動(dòng)實(shí)現(xiàn)了不變性。
由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可知，從擾動(dòng)到輸出之間有兩條通道，當(dāng)滿足式(4—82)不變性條件時(shí)，兩條通道傳遞函數(shù)相等，而作用相反，互相抵消，完全消除了擾動(dòng)的影響。上述原理稱為雙通道補(bǔ)償原理。
2．復(fù)合控制伺服系統(tǒng)在按誤差控制的基礎(chǔ)上，再引入前饋補(bǔ)償通道(亦稱擾動(dòng)控制)，即構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)，亦稱開環(huán)一閉環(huán)控制系統(tǒng)，如圖4—68a所示，系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為
償效果。
這種跟蹤微分裝置并沒(méi)有微分線路，因而對(duì)高頻噪聲不敏感，由于跟蹤模型本身是閉環(huán)，能降低自身對(duì)參數(shù)變化的靈敏度，因而在工程上應(yīng)用十分有效。從理論上講，用這種辦法可以構(gòu)造任意高階的跟蹤微分信號(hào)，但是要求跟蹤模型的頻帶要遠(yuǎn)寬于系統(tǒng)的帶寬，故工程上實(shí)用的仍是低階的跟蹤微分器。鑒于系統(tǒng)本身存在飽和限制，其線性范圍是有限的，引入高階微分補(bǔ)償效果甚微。
在圖4—71中跟蹤微分信號(hào)采用線性疊加，如果利用非線性函數(shù)關(guān)系來(lái)組合，便成為非線性跟蹤微分裝置.
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