伯朗特BRTIRUS0707A是我公司北京時(shí)代超群機(jī)器人科技有限公司針對(duì)某些單調(diào)，頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)，惡劣環(huán)境下的作業(yè)等而的一款六軸工業(yè)機(jī)器人，其臂展擁有700MM,負(fù)載可達(dá)到7公斤。自由度的靈活性非常高，不但應(yīng)用于機(jī)械加工企業(yè)的打磨，裝配，噴涂，焊接，搬運(yùn)上下料中，今天它還走進(jìn)了我們的自動(dòng)售賣生活中。下面我們就來(lái)看一看。 這是一家果汁飲料自動(dòng)售賣的場(chǎng)景，柜臺(tái)前有飲料選擇按鍵2個(gè)，（橙汁和草莓汁黃色燈）， 選好啟動(dòng)鍵1個(gè)（綠色燈）， 突發(fā)事件緊急停止按鍵1個(gè)（急停紅色蘑菇）見(jiàn)下圖： 
顧客在投幣，掃碼完成付款后，通過(guò)收款系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)傳給機(jī)器人，機(jī)器人接到收款系統(tǒng)發(fā)出的信號(hào)后自動(dòng)進(jìn)入到客戶選品程序中，等待客戶選品。待客戶按下選定的果汁品種后，機(jī)器人程序自動(dòng)進(jìn)入到啟動(dòng)待定狀態(tài)中，（等號(hào)待啟動(dòng)信）當(dāng)客戶再次按下啟動(dòng)信號(hào)后，機(jī)器人開(kāi)始工作，取杯，取飲料，放到窗口，推出窗口外，回到原點(diǎn)待命。這是機(jī)器人工作路徑。 那么機(jī)器人的設(shè)備工作原理什么，怎么接的電路信號(hào)線，我們?cè)賮?lái)簡(jiǎn)單介紹下： 首先，我們來(lái)明確一下輸出，輸入，信號(hào)的區(qū)分。 我們把機(jī)器人系統(tǒng)收到的信號(hào)指令都叫輸入信號(hào)，如收款系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，選擇果汁品種的按鈕信號(hào)，選好后的啟動(dòng)按鈕信號(hào)，突發(fā)情況的急停按鈕，接近開(kāi)關(guān)光電開(kāi)關(guān)等等都是輸入信號(hào)。 機(jī)器人對(duì)外發(fā)出的指令都叫輸出信號(hào)。如中間繼電器，液壓電磁閥，氣動(dòng)電磁閥，等等。 機(jī)器人末端夾杯子的夾具用的是氣缸控制，氣缸的運(yùn)動(dòng)運(yùn)行是依靠氣泵的氣壓推動(dòng)氣缸活塞完成的，那么在氣泵儲(chǔ)存罐和氣缸夾具的連接氣管上我們加了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)氣動(dòng)電磁閥，這個(gè)電磁閥的作用是阻斷和導(dǎo)通氣泵儲(chǔ)存罐和氣缸夾具之間的壓力空氣。這個(gè)電磁閥的控制電壓是直流24伏的，當(dāng)電磁閥線圈有電流通過(guò)時(shí)，電磁閥閥門打開(kāi)。氣罐中的壓力空氣就會(huì)充到夾具活塞缸中推動(dòng)活塞缸體運(yùn)動(dòng)，從而加緊紙杯。當(dāng)電磁閥線圈沒(méi)有電流通過(guò)時(shí)，電磁閥閥門關(guān)閉。氣罐中的壓力空氣就會(huì)受到電磁閥門的阻斷，夾具活塞缸中沒(méi)有壓力空氣推動(dòng)活塞缸體運(yùn)動(dòng)，活塞就會(huì)退回，夾具也就同時(shí)打開(kāi)放開(kāi)飲料紙杯。 接線與編程： 輸入信號(hào)取的是本機(jī)的0V信號(hào),輸入信號(hào)口用的代碼字母是X,如下圖左:  
輸入口的信號(hào)是和0V 導(dǎo)通有效的，也就是把0V接在按鈕的常開(kāi)端的一個(gè)端子上，常開(kāi)端的另一個(gè)端子接輸入口，這樣按鈕就在輸入口和0V 上形成了一個(gè)控制開(kāi)關(guān)，當(dāng)我們按下按鈕時(shí)，按鈕的常開(kāi)狀態(tài)改變（斷開(kāi)改為導(dǎo)通）后，0V 信號(hào)導(dǎo)入輸入信號(hào)口后就會(huì)有效。機(jī)械臂就會(huì)根據(jù)信號(hào)口的信號(hào)命令執(zhí)行程序編輯中的動(dòng)作。 機(jī)械臂的輸出信號(hào)是本機(jī)的GND 直流24V低電平。也就是輸出的24V負(fù)極。信號(hào)口用的代碼字母是Y,如上圖右： 一般情況下，機(jī)械臂控制的輸出都是通過(guò)中間繼電器去實(shí)現(xiàn)的，這樣對(duì)于機(jī)器人是比較安全的，因?yàn)闄C(jī)器人的PLC 控制電壓有限，其他不同的設(shè)備電流用電情況不同，所以機(jī)器人本身的PLC 就可能存在供電不足，就有機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)警狀況，或者輸 出所用設(shè)備出現(xiàn)失效現(xiàn)象。為了避免這些不良現(xiàn)象，我們采用中間繼電器進(jìn)行轉(zhuǎn)換連接。 
如上圖所示： 當(dāng)我們接完線后，程序編輯如下： 第一步：標(biāo)簽1 第二步：判斷付款信號(hào)進(jìn)入程序：條件跳轉(zhuǎn)X10 通 目的標(biāo)簽2 第三步：無(wú)條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1 第四步：標(biāo)簽2 第五步：判斷飲料種類橙汁：條件跳轉(zhuǎn)X11 通 目的取杯路徑1（標(biāo)簽3） 第六步：判斷飲料種類草莓汁：條件跳轉(zhuǎn)X12 通 目的取杯路徑2（標(biāo)簽4） 第七步：無(wú)條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽2 第八步：標(biāo)簽3目的取杯路徑1 輸出Y10 通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處 第九步：輸出Y10斷 （松開(kāi)杯子） 第十步：路徑推出托盤 第十一步：無(wú)條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1 第十二步：標(biāo)簽4目的取杯路徑2輸出Y10 通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處 第十三步：輸出Y10斷 （松開(kāi)杯子） 第十四步：無(wú)條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1 
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