時代超群P100S-CAN磁編伺服常用的通訊對象
1.網(wǎng)絡(luò)管理對象(NMT) 網(wǎng)絡(luò)管理對象包括 Boot-up消息，Heartbeat 協(xié)議及 NMT 消息，基于主從通信模式，NMT用于管理和監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)中的各個節(jié)點，主要實現(xiàn)三種功能:節(jié)點狀態(tài)控制、錯誤控制和節(jié)點啟動。 2.服務(wù)數(shù)據(jù)對象(SDO) ·包括接收 SDO(R-SDO)和發(fā)送 SDO(T-SDO). ·通過使用索引和子索引，SDO 使客戶機能夠訪問設(shè)備對象字典中的項。 ·SDO 通過 CAL中多元域的 CMS 對象來實現(xiàn),允許傳送任何長度的數(shù)據(jù),當(dāng)數(shù)據(jù)超過 4個字節(jié)時分拆成幾個報文。 ·協(xié)議是確認(rèn)服務(wù)類型，為每個消息生成一個應(yīng)答。SDO 請求和應(yīng)答報文總是包含8個字節(jié)。 3.過程數(shù)據(jù)對象(PDO) ·包括接收 PDO(RPDO)和發(fā)送 PDO(TPDO)。 ·用來傳輸實時數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)從一個創(chuàng)建者傳到一個或多個接收者。數(shù)據(jù)傳送限制在1到8個字節(jié)。 ·每個 CANopen 設(shè)備包含8個缺省的 PDO 通道，4 個發(fā)送 PDO 通道和 4個接收 PDO 通道。 ·PDO 包含同步和異步兩種傳輸方式，由該 PDO 對應(yīng)的通信參數(shù)決定 ·PDO 消息的內(nèi)容是預(yù)定義的，由該 PDO 對應(yīng)的映射參數(shù)決定。 4.同步對象(SYNC) 同步對象是由 CANopen 主站周期性地廣播到 CAN 總線的報文，用來實現(xiàn)基本的網(wǎng)絡(luò)時鐘信號,每個設(shè)備可以根據(jù)自己的配置，決定是否使用該事件來跟其它網(wǎng)絡(luò)設(shè)備進行同步通信。 5.緊急報文(EMCY) 設(shè)備內(nèi)部通信故障或者應(yīng)用故障錯誤時發(fā)送的報文。 
|
