時代超群P100S-CAN磁編伺服CANOPEN協(xié)議概述 CANopen 是一個基于 CAN 串行總線的網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)的應(yīng)用層協(xié)議,遵循 ISO/OSI標(biāo)準(zhǔn)模型。網(wǎng)絡(luò)中不同的設(shè)備通過對象字典或者對象來相互交換數(shù)據(jù)，其中，主節(jié)點(diǎn)可以通過過程數(shù)據(jù)對象(PDO)或者服務(wù)數(shù)據(jù)對象(SDO)來獲取或者修改其它節(jié)點(diǎn)對象字典列表中的數(shù)據(jù)。 CANopen 的設(shè)備模型如圖 所示。 
canopen設(shè)備模型
對象字典
對象字典是設(shè)備規(guī)范中最重要的部分。它是一組參數(shù)和變量的有序集合，包含了設(shè)備描述及設(shè)備網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的所有參數(shù)。通過網(wǎng)絡(luò)可以采用有序的預(yù)定義的方式來訪問的一組對象。CANopen 協(xié)議采用了帶有 16 位索引和8位子索引的對象字典，對象字典的結(jié)構(gòu)如表所示。 對象字典結(jié)構(gòu) 
CANopen對象字典結(jié)構(gòu)說明圖
|
