時代超群步進電機驅(qū)動器 ZD-M42P的CAN 總線控制命令說明
CAN 總線數(shù)據(jù)幀說明 CAN 總線協(xié)議為 CAN2.0A，波特率 125K。驅(qū)動器的地址為:0x0C1～0x0ff，共 63 個 地址, 默認為 0xC1。推薦個數(shù)小于等于 20 個,通過通信修改地址。 CAN 總線硬件幀結(jié)構(輔助信息忽略) 
CAN 總線上掛著的設備，都有一個自己的設備地址，稱為“本機 CAN.ID”。下述用 CAN.ID 表示。表 5 中的 CAN.ID-OBJ：目標 CAN 設備地址,這是硬件幀結(jié)構，在 CAN2.0A 中是 11bits 位。在 CAN 總線上掛著的設備，某個設備(CAN.ID)發(fā)送一幀硬件 CAN 信息， 發(fā)給誰呢？就是發(fā)給總線上掛著的設備中的地址為 CAN.ID= CAN.ID-OBJ 的 CAN 設備。 數(shù)據(jù)幀(8 字節(jié))說明 8 字節(jié)數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù)幀)分為四部分，表 6 所示的“CAN.ID-OBJ ”同表 5。8 字節(jié)數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù) 幀)，分段重新自定義，為軟件協(xié)議幀。 CAN 總線數(shù)據(jù)幀結(jié)構 
CAN.ID： 發(fā)送數(shù)據(jù)的 CAN 設備本機的 CAN 地址。舉例，CAN 主控制器或者 CAN 網(wǎng)關（假設 CAN.ID=0x01）發(fā)送 CAN 幀給 CAN 總線步進一體機(地址為 0xC1)，則 CAN.ID-OBJ=0xC1，CAN.ID=0x01；步進一體機(地址為 0xC1)發(fā)送 CAN 幀給 CAN 主控 制器或者 CAN 網(wǎng)關（假設 CAN.ID=0x01），則 CAN.ID-OBJ=0x01，CAN.ID=0xC1。 功能碼類型：CAN 總線系統(tǒng)中，每個 CAN 設備均可主動發(fā)送數(shù)據(jù)，但是在使用中， 一般定義 CAN 主控制器或者 CAN 網(wǎng)關為主機(簡稱:CAN 主控)，CAN 總線步進一體機和 其它 CAN 設備為從機(簡稱:CAN 從機)。CAN 主控發(fā)送給 CAN 從機，功能碼類型一般取 值 0x01，詳細值見表 7。CAN 從機發(fā)送給 CAN 主控，無論是 CAN 從機應答 CAN 主機還 是 CAN 從機主動發(fā)送數(shù)據(jù)給 CAN 主控，功能碼類型一般取值 0x02，其它值詳細見表 7 （比如CAN從機對應的步進一體機不支持CAN主機發(fā)送來的命令，功能碼類型值取0x05）。 功能碼：也即指令碼，不同的功能碼，完成不同的任務。詳細見 7.3，命令碼(功能碼) 及參數(shù)說明。 數(shù)據(jù)碼：數(shù)據(jù)碼總共 5 個字節(jié)。根據(jù)不同的命令碼，對應不一樣含義，配合功能碼完 成一些參數(shù)的讀取、動作的完成。 
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