伺服電機(jī)的速度模式與轉(zhuǎn)矩

速度模式，轉(zhuǎn)矩是自由的(隨負(fù)載變)通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。速度模式相對(duì)位置模式相對(duì)應(yīng)，位置信號(hào)存在誤差，位置模式的信號(hào)由終端負(fù)載檢測(cè)裝置提供，減少中間傳動(dòng)誤差，相對(duì)增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。我們速度控制模式主要采用的是0-10電壓信號(hào)來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益，在負(fù)載慣量大的場合使用速度模式，我們需要設(shè)定速度環(huán)增益，讓系統(tǒng)響應(yīng)更迅速。調(diào)整時(shí)需要兼顧設(shè)備的振動(dòng)，不能因?yàn)轫憫?yīng)速度而產(chǎn)生系統(tǒng)振動(dòng)。我們使用速度控制時(shí)，還需注意加減速的設(shè)定，如果沒有閉環(huán)控制時(shí)，我們需要通過零鉗位或比例控制使得電機(jī)完全停止。用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零。通過控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令控制速度，其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。速度控制的應(yīng)用場合相當(dāng)廣：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng);由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng);需要多段速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。在伺服系統(tǒng)的使用和調(diào)試過程中，會(huì)不時(shí)發(fā)生各種意外的干擾，特別是對(duì)于發(fā)送脈沖的伺服電機(jī)的應(yīng)用。