伺服電機的速度模式與轉(zhuǎn)矩

速度模式，轉(zhuǎn)矩是自由的(隨負載變)通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。速度模式相對位置模式相對應(yīng)，位置信號存在誤差，位置模式的信號由終端負載檢測裝置提供，減少中間傳動誤差，相對增加了整個系統(tǒng)的定位精度。我們速度控制模式主要采用的是0-10電壓信號來控制電機轉(zhuǎn)速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益，在負載慣量大的場合使用速度模式，我們需要設(shè)定速度環(huán)增益，讓系統(tǒng)響應(yīng)更迅速。調(diào)整時需要兼顧設(shè)備的振動，不能因為響應(yīng)速度而產(chǎn)生系統(tǒng)振動。我們使用速度控制時，還需注意加減速的設(shè)定，如果沒有閉環(huán)控制時，我們需要通過零鉗位或比例控制使得電機完全停止。用上位機作位置閉環(huán)時，模擬量不能自動調(diào)零。通過控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令控制速度，其優(yōu)點是伺服響應(yīng)快，但缺點是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。速度控制的應(yīng)用場合相當廣：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng);由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng);需要多段速度進行快速切換的系統(tǒng)。在伺服系統(tǒng)的使用和調(diào)試過程中，會不時發(fā)生各種意外的干擾，特別是對于發(fā)送脈沖的伺服電機的應(yīng)用。