無刷驅(qū)動器ZM-6610M,直流電源供電，電壓范圍 9V~60V，額定輸出電流 10A，支持占空比調(diào)速(調(diào)壓)、轉(zhuǎn)矩控制(穩(wěn)流)、速度閉環(huán)控制(穩(wěn)速)、位置閉環(huán)控制(角度、距離控制)多種調(diào)速方式，支持電位器、模擬信號、邏輯電平、開關(guān)量、PWM、頻率、脈沖、RS485 多種輸入信號，模擬信號可支持 0~3.3/5/10V 等，電壓范圍，邏輯電平可支持 0/3.3/5/12/24V 等電壓，支持 RS485 多機通訊，方便多種控制器(如 PLC)通訊控制，支持通訊中斷停機保護，支持電機相序?qū)W習、霍爾錯誤保護，支持電機正反轉(zhuǎn)限位，可外接兩個限位開關(guān)分別對正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)限位，全部接口 ESD 防護，可適應復雜的現(xiàn)場環(huán)境，適用于科研、生產(chǎn)、現(xiàn)場控制等場合，適配電機如下： 42電機尺寸規(guī)格： 
57電機尺寸規(guī)格： 
60電機尺寸規(guī)格： 
驅(qū)動器接線圖： 
驅(qū)動器接口 
注意：電源接口和電機接口的接線千萬不能搭在一起，它們也不能與輸入信號、霍爾信號、限位或通訊接口搭在一起，否則可能損壞驅(qū)動器。電源地或控制信號的地也不要與機殼相連，否則可能造成驅(qū)動器工作不穩(wěn)定。如果使用變壓器供電或開關(guān)電源供電，機殼請與大地相連，使用電池供電，機殼請不要與大地相連。 電源、電機接口 
電源接口的信號定義，+為電源正極，-為電源負極，直流電源供電，電源接口支持電壓范圍為DC9V～60V。 電機接口的定義，U、V、W與電機的U、V、W相線相連(可不按順序連接，當電機的相線順序改變后需要重新對電機進行學習)。 霍爾信號接口 
霍爾信號接口定義，H-接霍爾傳感器的負極，H+接霍爾傳感器的正極，HW、HV、HU分別接霍爾傳感器的三霍爾信號線(電機霍爾傳感器的電源正負極一定要接正確，霍爾位置信號HW、HV、HU可不按順序連接，當霍爾位置信號接線順序改變后需要重新對電機進行學習)。 輸入信號接口 
輸入信號端口的作用   
  
系統(tǒng)配置撥碼開關(guān) 
通過撥碼開關(guān)可以配置電機在數(shù)字/模擬信號控制方式下電機的額定電流、信號源和工作模式，以及485通訊控制方式下的從站地址。 通過對電機額定電流的配置，一方面可以設定電機的****負載電流，當電機過負載或堵轉(zhuǎn)時，驅(qū)動器會將輸出電流穩(wěn)流至額定電流，有效地保護電機；另一方面可使相應額定電流的電機調(diào)速更穩(wěn)定。 通過對信號源的選擇，可支持用戶所使用的不同的控制信號。本驅(qū)動器可支持電位器、模擬信號、開關(guān)量、邏輯電平和 PWM/頻率/脈沖等輸入信號。 通過對工作模式的配置，可配置電機的不同調(diào)速方式或進行電機相序、時序?qū)W習。對于剛接上的電機，需要先對電機進行相序?qū)W習才能使用；通過選擇不同的調(diào)速方式可滿足用戶不同的應用需求；通過學習電機行程，用戶可以使用電位器、模擬信號、PWM 或頻率信號來調(diào)節(jié)電機在固定行程內(nèi)的轉(zhuǎn)動位置。 
數(shù)字/模擬信號控制方式下?lián)艽a開關(guān)各位功能定義 
其中第 8 位為控制方式選擇位。當?shù)?/span> 8 位為 OFF 時，為電位器/模擬信號控制方式；當?shù)?/span> 8 位為 ON 時，為 RS-485 通訊控制方式。 注意：在使用撥碼開關(guān)配置參數(shù)時，請斷掉驅(qū)動器電源再進行配置，配置好后再上電。 數(shù)字/模擬信號控制方式下電機額定電流配置 
注：電機額定電流（電機銘牌標示）的配置應與電機實際額定電流一致，否則可能導致調(diào)速不穩(wěn)定、響應緩慢、燒掉保險絲甚至更嚴重的后果。 數(shù)字/模擬信號控制方式下信號源的選擇 
信號源可選擇為電位器、模擬信號、PWM/頻率/脈沖或內(nèi)置程序。 當信號源為電位器時，使用電位器進行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，支持單電位器、雙電位器獨立和雙電位器協(xié)同控制。 當信號源為模擬信號時，使用模擬信號進行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，支持單端模擬信號、差分模擬信號、雙單端模擬信號獨立和雙單端模擬信號協(xié)同控制。 當信號源為PWM/頻率/脈沖時，使用PWM/頻率信號進行調(diào)速、力矩控制或固定行程內(nèi)的位置調(diào)節(jié)，使用脈沖信號進行速度、力矩增量控制或位置步進控制。 當信號源為內(nèi)置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。 數(shù)字/模擬信號控制方式下工作模式的配置 
數(shù)字/模擬信號控制方式下，當信號源為電位器、模擬信號或 PWM/頻率/脈沖時，工作模式可配置為占空比、力矩、速度閉環(huán)和位置閉環(huán)控制方式。 占空比調(diào)速方式通過改變等效輸出電壓來調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速，具有響應快的特點，但轉(zhuǎn)速受負載變化有一定程度的變化，且堵轉(zhuǎn)時的扭矩與占空比有關(guān)。 力矩控制方式通過調(diào)節(jié)輸出電流來改變電機扭矩。力矩控制方式下支持僅力矩控制和力矩轉(zhuǎn)速同時控制兩種方式。僅力矩控制方式下，當負載力矩小于電機扭矩時，電機轉(zhuǎn)速最終將達到****轉(zhuǎn)速。在力矩轉(zhuǎn)速同時控制方式下，除了可以調(diào)節(jié)電機扭矩外，還可調(diào)節(jié)電機最終達到的轉(zhuǎn)速。 速度閉環(huán)控制方式使用 PID 調(diào)節(jié)算法來對電機進行穩(wěn)速控制。穩(wěn)速算法支持速度閉環(huán)控制和時間-位置閉環(huán)控制。前者直接對電機轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)，具有超調(diào)量小和在高速時調(diào)速平穩(wěn)的特點，但在低速時，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問題；后者通過計算電機隨時間改變應該轉(zhuǎn)動的位置來對電機轉(zhuǎn)動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足多臺驅(qū)動器對多個電機轉(zhuǎn)動位置進行同步控制的要求以及超低速穩(wěn)速控制的要求，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào)。 位置閉環(huán)控制使用 PID 調(diào)節(jié)算法來對電機轉(zhuǎn)動位置進行控制。當給定目標位置后，驅(qū)動器會根據(jù)配置的加速加速度、減速加速度和****速度，自動計算電機運行過程中當前轉(zhuǎn)動位置的目標實時速度并進行調(diào)控，從而使電機按照配置的速度和加速度參數(shù)準確地轉(zhuǎn)動到目標位置。 當信號源為內(nèi)置程序時，工作模式可配置為電機學習、行程學習和預設速度控制方式。 電機學習用于對電機相序進行學習，初次連接上電機使用前應進行電機學習。 行程學習用于對電機在固定行程內(nèi)運動的總行程脈沖數(shù)進行學習，便于對電機在固定行程內(nèi)往復運動進行加速度控制。 預設速度控制方式將正反轉(zhuǎn)的速度保存到驅(qū)動器中，僅通過開關(guān)或邏輯電平來控制電機啟停和正反轉(zhuǎn)。此控制方式支持占空比、力矩、速度閉環(huán)、位置閉環(huán)控制。 
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