位置控制應(yīng)用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械等。位置指令來(lái)源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖。用戶需根據(jù)位置控制接線圖的說(shuō)明，結(jié)合實(shí)際使用要求正確接線，然后設(shè)置位置控制相關(guān)參數(shù)。 接線圖如下圖： 
位置模式參數(shù)設(shè)置： 
注： 超程保護(hù)功能是指當(dāng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部分超出設(shè)計(jì)的安全移動(dòng)范圍，限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作，使電機(jī)強(qiáng)制停止的安全功能。超程保護(hù)示意圖如下： 
限位開(kāi)關(guān)建議使用常閉接點(diǎn)，在安全范圍內(nèi)為閉合，超程為斷開(kāi)。連接到正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)，通過(guò)參數(shù) Pr097 也可設(shè)置為使用與忽略。設(shè)置為使用，則必須接入限位信號(hào)；設(shè)置為忽略，則不需要該信號(hào)。參數(shù)缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必須修改參數(shù) Pr097。即使在超程狀態(tài)下，仍允許通過(guò)輸入反向指令退出超程狀態(tài)。
 DI 輸入中的正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)用于極限行程保護(hù)，采用常閉開(kāi)關(guān)，輸入為 ON 時(shí)電機(jī)才能向該方向運(yùn)行，OFF 時(shí)，不能向該方向運(yùn)行。若不使用極限行程保護(hù)，可通過(guò)本參數(shù)忽略，這樣可不接入驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)就能運(yùn)行。 z 缺省值是忽略驅(qū)動(dòng)禁止，若需要使用驅(qū)動(dòng)禁止功能，請(qǐng)先修改本數(shù)值。 z 個(gè)位數(shù)字參數(shù)意義： 
使用：輸入信號(hào) ON 時(shí)，電機(jī)可向該方向運(yùn)行；OFF 時(shí)電機(jī)不能向該方向運(yùn)行。 忽略：電機(jī)可向該方向運(yùn)行，該驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)無(wú)作用，可不接入該信號(hào)。 十位數(shù)字參數(shù)意義：速度控制模式下 配合模擬量速度指令使用 
使用：速度指令大小由 0~10V 模擬量給定，方向由正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)輸入點(diǎn)決定。 不使用：速度指令大小和方向由-10V~10V 模擬量給定，正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)輸入點(diǎn)不起作用。
與位置指令有關(guān)的參數(shù) 
PR029-034 輸入脈沖電子齒輪比： 
z 用于對(duì)輸入脈沖進(jìn)行分頻或倍頻，可以方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶需要的脈沖分辨率。 z 指令脈沖電子齒輪分子 N 由參數(shù) Pr029 設(shè)置，分母 M 由參數(shù) Pr030 設(shè)置。 z 輸入脈沖指令經(jīng)過(guò) N/M 變化得到位置指令 驅(qū)動(dòng)器提供 4 組電子齒輪分子 N，可以在線改變，由 DI 輸入的 GEAR1、GEAR2 決定。分母 M(參數(shù) Pr030)都是一樣的 (1) 電子齒輪比基本說(shuō)明 通過(guò)電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動(dòng)裝置移動(dòng)任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動(dòng)系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電機(jī)編碼器線數(shù)。下表是電子齒輪變量說(shuō)明： 
計(jì)算公式： 
將上面計(jì)算結(jié)果進(jìn)行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數(shù)值，寫入?yún)?shù)中。 電子齒輪比動(dòng)態(tài)切換功能 
位置控制時(shí)，設(shè)置位置指令的來(lái)源、動(dòng)態(tài)電子齒輪應(yīng)用模式。 z 參數(shù)意義： 十位數(shù)字： 設(shè)置位置指令 0：外部脈沖 1：內(nèi)部數(shù)字量 參數(shù) Pr034 可用來(lái)設(shè)置動(dòng)態(tài)電子齒輪應(yīng)用模式，具體說(shuō)明如下： Pr034 設(shè)為 0： 禁止使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，指令脈沖電子齒輪分子由 Pr029 設(shè)置； Pr034 設(shè)為 1：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的GEAR1決定； 
Pr034 設(shè)為 2：允許使用動(dòng)態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1、 GEAR2 決定。 
PR035/PR036 脈沖輸入方式、輸入方向 脈沖輸入方式由參數(shù) Pr035 決定；參數(shù) Pr036 用于變更計(jì)數(shù)方向，設(shè)置為 1 計(jì)數(shù)值取反。 
設(shè)定指令脈沖輸入方式，參數(shù)意義： 0：脈沖＋方向 1：正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)脈沖 2：正交脈沖 
注：箭頭表示計(jì)數(shù)沿，且參數(shù)設(shè)置為 Pr036=0，Pr037=0 時(shí)。
2.3位置脈沖/方向信號(hào)濾波系數(shù)pr038/pr039/PR040 濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無(wú)加減速功能、電子齒輪比較大、指令頻率較低等場(chǎng)合。 
z 對(duì)脈沖輸入信號(hào) PULS 進(jìn)行數(shù)字濾波，數(shù)值越大，濾波時(shí)間常數(shù)越大。 z 缺省值時(shí)****脈沖輸入頻率為 500kHz(kpps)，數(shù)值越大****脈沖輸入頻率會(huì)相應(yīng)降低。 z 用于濾除信號(hào)線上的噪聲，避免計(jì)數(shù)出錯(cuò)。如果出現(xiàn)因計(jì)數(shù)不準(zhǔn)導(dǎo)致走不準(zhǔn)現(xiàn)象，可適當(dāng)增加參數(shù)值。 z 可對(duì)脈沖和方向信號(hào)時(shí)序超前或滯后進(jìn)行調(diào)整。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對(duì)脈沖方向信號(hào) SIGN 進(jìn)行數(shù)字濾波，數(shù)值越大，濾波時(shí)間常數(shù)越大。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 z 可對(duì)脈沖和方向信號(hào)時(shí)序超前或滯后進(jìn)行調(diào)整。 z 參數(shù)修改后，必須保存，重新上電才有效。 
z 對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象，當(dāng)設(shè)置為 0 時(shí)，濾波器不起作用。 z 此濾波器用于：
1. 上位控制器無(wú)加減速功能； 2. 電子齒輪比較大（N/M>10）； 3. 指令頻率較低； 4. 電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。 如下圖所示，參數(shù)值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時(shí)間。 
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