組成部分： 1、機(jī)器人 2、沖床 3、上料臺(tái) 4、下料臺(tái) 5、防護(hù)圍欄 
上下料方式 1、上下料均采用A、B工位的形式，A、B工位循環(huán)上下料，上下料可實(shí)現(xiàn)機(jī)器不停機(jī)，****化提高生產(chǎn)效率 2、上料工裝上設(shè)有毛刷，能一定程度解決鋁板疊片的問題 
夾具結(jié)構(gòu)及其功能介紹 夾具1、夾具2、夾具3的區(qū)別在于夾具1、3為單夾，夾具2雙加具 夾具1用在第一工段，因?yàn)閬砹鲜钳B放的，所以會(huì)出現(xiàn)疊料情況。結(jié)構(gòu)1能夠解決疊料的問題，結(jié)構(gòu)2用于從沖床上取料 夾具3用于第二工段 夾具2用于第三、四工段 夾具1、2、3均采用真空吸附的方式抓取工件，且均為雙夾具可實(shí)現(xiàn)同時(shí)取放，提供生產(chǎn)效率 
結(jié)構(gòu)1種由四個(gè)吸盤其中1、2號(hào)吸盤固定，3、4號(hào)吸盤通過氣缸5、6可上下運(yùn)動(dòng) 工作原理：當(dāng)機(jī)械手去上料架去工件時(shí)。首先四個(gè)吸盤貼近工件后抽真空，使得工件吸附在吸盤上，此時(shí)5、6氣缸伸出，是的吸盤3、4像上移動(dòng)，此時(shí)吸盤3、4和吸盤1、2不在一個(gè)平面即為彎曲狀態(tài)，從而是的上下兩層鋁板脫離，當(dāng)機(jī)械手將工件提升到一定高度后，氣缸5、6收回，是的吸盤3、4和吸盤1、2由達(dá)到同一平面，此時(shí)工件呈平直狀態(tài)
邊角料清除結(jié)構(gòu) 工作原理：當(dāng)機(jī)械手將沖壓完的工件從沖床上取出，當(dāng)已到邊角料處理區(qū)時(shí)，氣缸伸出，將邊角料頂下，其中傳感器起到防呆作用，用來檢測(cè)邊角料是否已經(jīng)去除
機(jī)械手工件交接示意圖 
工作原理： 1號(hào)機(jī)器人從上料架取料（先從A工位取料，A工位取完再去B工位取，同時(shí)A工位退出人工重新擺好推出，B工位取完再會(huì)A工位取料 如此循環(huán)）,取好后放置到1號(hào)沖床 2號(hào)機(jī)器人從1號(hào)沖床上取料,取好后與3號(hào)機(jī)器人交接 3號(hào)機(jī)器人從2沖床上先取后放,取好后與4號(hào)機(jī)器人交接 4號(hào)機(jī)器人從3沖床上先取后放,取好后與5號(hào)機(jī)器人交接 5號(hào)機(jī)器人從4號(hào)機(jī)器人交接完成后，先將4號(hào)沖床上的成品取出，在將待加工工件放置4號(hào)沖床，再將成品放置到下料架上（下料架A\B工位動(dòng)作同上料機(jī)） 
由于機(jī)器人4有四個(gè)動(dòng)作，（與4號(hào)機(jī)器人交接，沖床取料放料、下料放料）時(shí)間最長(zhǎng)，故整個(gè)流程的瓶頸在第一工段，所以整個(gè)工段的周期就是機(jī)器人1的時(shí)間 周期：12S/PCS 產(chǎn)能：300pcs/小時(shí) 3150PSC/天（一天10.5小時(shí)）
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