幾十年來(lái)，數(shù)字技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和永磁材料的迅速發(fā)展，為步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用開(kāi)辟了廣闊的前景。由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路組成的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡(jiǎn)單、廉價(jià)，又非�？煽俊４送�，步進(jìn)電機(jī)還廣泛應(yīng)用于諸如打印機(jī)、雕刻機(jī)、繪圖儀、繡花機(jī)及自動(dòng)化儀表等。正因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的廣泛應(yīng)用，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制的研究也越來(lái)越多，在啟動(dòng)或加速時(shí)若步進(jìn)脈沖變化太快，轉(zhuǎn)子由于慣性而跟隨不上電信號(hào)的變化，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)或失步；在停止或減速時(shí)由于同樣原因則可能產(chǎn)生超步。為防止堵轉(zhuǎn)、失步和超步，提高工作頻率，要對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行升降速控制。本文介紹一個(gè)用于自動(dòng)磨邊機(jī)的步進(jìn)電機(jī)升降速控制器，由于考慮了通用性，它可以應(yīng)用于其他場(chǎng)合。
從步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性可知，步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩隨著脈沖頻率的上升而下降，啟動(dòng)頻率越高，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩就越小，帶動(dòng)負(fù)載的能力越差，啟動(dòng)時(shí)會(huì)造成失步，而在停止時(shí)又會(huì)發(fā)生過(guò)沖。要使步進(jìn)電機(jī)快速的達(dá)到所要求的速度又不失步或過(guò)沖，其關(guān)鍵在于使加速過(guò)程中加速度所要求的轉(zhuǎn)矩既能充分利用各個(gè)運(yùn)行頻率下步進(jìn)電機(jī)所提供的轉(zhuǎn)矩，又不能超過(guò)這個(gè)轉(zhuǎn)矩。因此，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行一般要經(jīng)過(guò)加速、勻速、減速三個(gè)階段，要求加減速過(guò)程時(shí)間盡量的短，恒速時(shí)間盡量長(zhǎng)。特別是在要求快速響應(yīng)的工作中，從起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行的時(shí)間要求最短，這就必須要求加速、減速的過(guò)程最短，而恒速時(shí)的速度****。而以前升速和降速大多選擇按直線(xiàn)規(guī)律，采用這種方法時(shí)，它的脈沖頻率的變化有一個(gè)恒定的加速度。在步進(jìn)電機(jī)不失步的條件下，驅(qū)動(dòng)脈沖頻率變化的加速度和步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角加速度成正比。在步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩隨脈沖頻率的上升保持恒定時(shí)，直線(xiàn)規(guī)律的升降速才是理想的升降速曲線(xiàn)，而步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩隨脈沖頻率的上升而下降，所以直線(xiàn)就不是理想的升降速曲線(xiàn)。因此，按直線(xiàn)規(guī)律升降速這種方法雖然簡(jiǎn)單，但是它不能保證在升降速的過(guò)程中步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的角加速度的變化和它的輸出力矩變化相適應(yīng)，不能****限度的發(fā)揮電機(jī)的加速性能。本系統(tǒng)尋求一種基于FPGA控制的按指數(shù)規(guī)律升降速的離散控制算法，經(jīng)多次運(yùn)行，達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。
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