1. 安全須知
★★ 在使用本控制系統(tǒng)前，請(qǐng)您仔細(xì)閱讀本手冊(cè)后再進(jìn)
行相關(guān)的操作。上電前系統(tǒng)接線詳見(jiàn)第5章。
仔細(xì)閱讀本操作說(shuō)明書(shū)，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護(hù)措施。
如果用戶有其他需求，請(qǐng)與本公司聯(lián)系。
工作環(huán)境及防護(hù):
1. 控制系統(tǒng)的工作環(huán)境溫度為0-40℃，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時(shí)系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)工作不正常甚至死機(jī)等現(xiàn)象。溫度過(guò)低(零下)時(shí)，液晶顯示器將會(huì)出現(xiàn)不正常顯示的情況。
2. 相對(duì)濕度應(yīng)控制在0-85。
3. 在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時(shí)，必須采取特殊的防護(hù)措施。
4. 防止灰塵、粉塵、金屬粉塵等雜物進(jìn)入控制系統(tǒng)。
5. 應(yīng)防護(hù)好控制系統(tǒng)的液晶屏幕(易碎品)：使其遠(yuǎn)離尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有灰塵需要清潔時(shí)，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。
系統(tǒng)的操作:
系統(tǒng)操作時(shí)需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時(shí)，需用食指或中指的手指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。初次進(jìn)行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進(jìn)行相應(yīng)的操作，對(duì)于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。
對(duì)于使用操作中的問(wèn)題，將提供電話咨詢服務(wù)。
系統(tǒng)的檢修:
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的聯(lián)接線或插座連接處時(shí)，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進(jìn)行必要的檢修。未進(jìn)行嚴(yán)格培訓(xùn)的操作人員或未得到本公司授權(quán)的單位或個(gè)人，不能打開(kāi)控制系統(tǒng)進(jìn)行維修操作，否則后果自負(fù)。
系統(tǒng)保修說(shuō)明:
保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個(gè)月內(nèi)。
保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。
保修期內(nèi)，保修范圍以外的故障為收費(fèi)服務(wù)。
保修期外，所有的故障維修均為收費(fèi)服務(wù)。
以下情況不在保修范圍內(nèi)：
☆任何違反使用要求的人為故障或意外故障；
☆不參照說(shuō)明書(shū)接線錯(cuò)誤，帶電插拔系統(tǒng)聯(lián)接插座而造成的損壞；自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞；
未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。
其它事項(xiàng):
本說(shuō)明書(shū)如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。
控制系統(tǒng)功能改變或完善(升級(jí))，恕不另行通知。
產(chǎn)品配套“使用操作說(shuō)明書(shū)”只免費(fèi)提供一本。如需****“使用操作說(shuō)
明書(shū)”，可免費(fèi)索取電子版說(shuō)明書(shū)(pdf 格式)，并告知您的e-mail 信箱，以
e-mail 的形式發(fā)出。
2. 概述
本公司研制的“運(yùn)動(dòng)控制器”采用高性能32 位cpu，驅(qū)動(dòng)裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或交流伺服電機(jī)，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特點(diǎn)。本控制器可控制四個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位、直線插補(bǔ)的操作。具有循環(huán)、跳轉(zhuǎn)等功能。簡(jiǎn)單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來(lái)方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用和維修。
2.1 主要功能
參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個(gè)控制參數(shù)，使加工效果達(dá)到****狀態(tài)。
手動(dòng)操作：可實(shí)現(xiàn)高、低速手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)、回程序零、回機(jī)械零等操作。
程序管理：可對(duì)當(dāng)前加工程序進(jìn)行修改、保存。
自動(dòng)加工：可實(shí)現(xiàn)單段/連續(xù)、空運(yùn)行、暫停等功能。
2.2 系統(tǒng)組成
數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
高性能、高速度32 位
液晶顯示器(分辨率:192×64)
專用運(yùn)動(dòng)控制芯片(信號(hào)輸出為:5v ttl)
輸入/輸出(10 路光電隔離24v 輸入,10 路光電隔離24v 輸出)
用戶加工程序存儲(chǔ)器(可存儲(chǔ)48 個(gè)程序)
****程序行數(shù)338 行
薄膜按鍵陣列(28 鍵)
2.3 技術(shù)指標(biāo)
最小數(shù)據(jù)單位 0.001mm
****數(shù)據(jù)尺寸 ±9999.999mm
快速點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001 毫米時(shí))
****加工速度限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001 毫米時(shí))
****脈沖輸出頻率 150khz
控制軸數(shù) 4 軸(x，y，z，c)
聯(lián)動(dòng)軸數(shù) 直線4 軸(x，y，z，c)，圓弧2 軸(x,y)
電子齒輪 分子(n):1-65535,分母(m):1-65535
系統(tǒng)主要功能 自動(dòng)、手動(dòng)、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、
設(shè)置等
2.4 外觀及面板
控制器外觀：見(jiàn)首頁(yè)
外形尺寸：長(zhǎng)172mm，寬94mm，厚30mm
嵌入孔尺寸：長(zhǎng)162mm，寬84mm，前面板厚4mm
3. 操作說(shuō)明
3.1 開(kāi)機(jī)畫(huà)面
3.2 手動(dòng)
在主畫(huà)面下按f2鍵進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)
手動(dòng)高速:手動(dòng)高低速切換，正顯時(shí)以低速(fl)運(yùn)動(dòng)，反顯時(shí)以高速(fh)
運(yùn)動(dòng)
點(diǎn)動(dòng)操作:進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，以設(shè)定值為步長(zhǎng)，按一次運(yùn)動(dòng)一次
回程序零:返回坐標(biāo)零點(diǎn)
回機(jī)械零:返回機(jī)械零點(diǎn)
手動(dòng)方向鍵：x+:→，x-:←，y+:↑，y-:↓，z+:1，z-:4，c+:2，c-:5
速度倍率鍵：倍率增加:上頁(yè)；倍率減小:下頁(yè)
3.3 自動(dòng)
在主畫(huà)面下按f1 鍵進(jìn)入自動(dòng)加工狀態(tài)
空 運(yùn) 行：正顯時(shí)為正常加工，反顯時(shí)為空運(yùn)行
單段執(zhí)行：正顯時(shí)為連續(xù)運(yùn)行，反顯時(shí)為單段運(yùn)行
循環(huán)啟動(dòng)：用于開(kāi)始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行
運(yùn)動(dòng)暫停：用于暫停程序的執(zhí)行
3.4 程序管理
在主畫(huà)面下按f3鍵進(jìn)入程序管理菜單
程序編輯:進(jìn)入程序輸入與修改狀態(tài)
程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序
程序保存:將當(dāng)前加工程序保存
程序另存:將當(dāng)前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將
覆蓋原來(lái)和程序)，文件名稱可用數(shù)字，字母編輯，由空格鍵切換，按對(duì)應(yīng)鍵
數(shù)字輸入字母。
新建程序:將當(dāng)前程序區(qū)清除
程序刪除:通過(guò)“回車”鍵刪除光標(biāo)所在的程序文件
菜單切換由“f”鍵實(shí)現(xiàn)
3.4.1 屏幕顯示說(shuō)明
第一行從左至右分別為：
n:當(dāng)前行號(hào)(0-999)；
程序結(jié)束:指令名字段,控制指令共有十二個(gè)控制指令(詳見(jiàn)第四章)；
l:本行標(biāo)號(hào),只有當(dāng)某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時(shí)，需選定一個(gè)標(biāo)號(hào)，取值1-99，0 為無(wú)標(biāo)號(hào)；
pn:當(dāng)前程序的名稱
第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：
x，y，z，c:運(yùn)動(dòng)指令時(shí)的坐標(biāo)或增量值。
t:延時(shí)等待時(shí)為延時(shí)值(以0.1秒為單位)，程序循環(huán)時(shí)為循環(huán)次數(shù)(取值
0-9999)；
f:運(yùn)動(dòng)速度指定,對(duì)“直線插補(bǔ)”、“圓弧插補(bǔ)”有效；
p:輸入/輸出口的指定，輸入取值1-10，輸出取值1-10；
n:跳轉(zhuǎn)指令時(shí)目的標(biāo)號(hào)的指定，即需跳到的位置標(biāo)號(hào)，取值1-99；
s:輸入/輸出時(shí)的狀態(tài)，取值０或１；
3.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說(shuō)明
←:向前移動(dòng)光標(biāo),當(dāng)移到本字段的****位時(shí),再按則不起作用,自動(dòng)跳過(guò)小數(shù)點(diǎn)
→:向后移動(dòng)光標(biāo),當(dāng)移到本字段的****位時(shí),再按則不起作用,自動(dòng)跳過(guò)小數(shù)點(diǎn)
↑:向前移動(dòng)字段, 光標(biāo)在指令字段時(shí),再按則進(jìn)入前一程序段
↓:向后移動(dòng)字段, 光標(biāo)在最后一個(gè)字段時(shí),再按則進(jìn)入后一程序段
f1:當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時(shí),數(shù)字加一,加過(guò)9 時(shí)自動(dòng)進(jìn)位；當(dāng)光標(biāo)處于符號(hào)位時(shí)，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令
f2: 當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時(shí),數(shù)字減一,減到0 時(shí)自動(dòng)借位；當(dāng)光標(biāo)處于符號(hào)位時(shí)，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令
f3:在當(dāng)前程序行位置插入一個(gè)結(jié)束行
f4:將當(dāng)前程序行刪除
上頁(yè):向前翻一個(gè)程序行
下頁(yè):向后翻一個(gè)程序行
3.4.4 程序的讀入
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示48 個(gè)用戶程序名，可通過(guò)上、下、左、右光標(biāo)
鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時(shí)為無(wú)程序
3.4.5 程序的刪除
進(jìn)入此功能后，屏幕顯示48 個(gè)用戶程序名，可通過(guò)上、下、左、右光標(biāo)
鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則該程序被刪除。
注：顯示“----”時(shí)為無(wú)程序
3.4.6 程序管理的說(shuō)明
如果修改有誤，可用讀入重新讀入程序而放棄修改。
如果需保存當(dāng)前的修改，用保存功能(存儲(chǔ)時(shí)間較長(zhǎng)，請(qǐng)耐心等待)。
如果進(jìn)行程序另存，可用不同的文件名，注意與已有文件名重名時(shí)則覆
蓋原程序文件。
3.5 參數(shù)設(shè)置
在主畫(huà)面下按f4鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置設(shè)置菜單
系統(tǒng)參數(shù):進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能。
系統(tǒng)自檢:進(jìn)入系統(tǒng)自檢功能。
i/o 設(shè)置:進(jìn)入i/o 設(shè)置功能。
3.5.1 系統(tǒng)參數(shù)
選“系統(tǒng)參數(shù)”進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)菜單：
選項(xiàng):與控制有關(guān)的選項(xiàng)選擇
系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)
廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電。
保存:保存當(dāng)前參數(shù)的參數(shù)
1．選頂
x 正限: x正向限位禁止或有效
x 負(fù)限: x負(fù)向限位禁止或有效
y 正限: y正向限位禁止或有效
y 負(fù)限: y負(fù)向限位禁止或有效
z 正限: z正向限位禁止或有效
z 負(fù)限: z 負(fù)向限位禁止或有效
c 正限: c正向限位禁止或有效
c 負(fù)限: c 負(fù)向限位禁止或有效
報(bào) 警: 報(bào)警信號(hào)禁止或有效
急 停: 急停輸入禁止或有效
x 零點(diǎn): x 機(jī)械零開(kāi)關(guān)常開(kāi)或常閉
y 零點(diǎn): y機(jī)械零開(kāi)關(guān)常開(kāi)或常閉
z 零點(diǎn): z機(jī)械零開(kāi)關(guān)常開(kāi)或常閉
c 零點(diǎn): c 機(jī)械零開(kāi)關(guān)常開(kāi)或常閉
外啟動(dòng): 外部啟動(dòng)按鈕禁止或有效
外暫停: 外部暫停按鈕禁止或有效
速度升: 外部升速按鈕禁止或有效
速度降: 外部降速按鈕禁止或有效
用上、下光標(biāo)鍵選擇待更改的選項(xiàng)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。用回車鍵切換兩個(gè)
狀態(tài)。
☆參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實(shí)際相對(duì)應(yīng)。
限位、報(bào)警、急停均為常閉開(kāi)關(guān)。機(jī)械零點(diǎn)開(kāi)關(guān)可選擇常開(kāi)或常閉。
外操作鍵(啟動(dòng)、暫停、升速、降速)均為常開(kāi)。
2．系統(tǒng)參數(shù)
x 分子: x電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
x 分母: x 電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
y 分子: y 電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
y 分母: y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
z 分子: z 電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
z 分母: z電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
c 分子: c 電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
c 分母: c電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
起 速: 電機(jī)啟動(dòng)速度(單位:毫米/分)
最 高: 電機(jī)****速度(單位:毫米/分)
時(shí) 間: 電機(jī)升速時(shí)間(單位:毫秒)
點(diǎn) 位: ****加工速度(單位:毫米/分)
高 速: 手動(dòng)高速時(shí)的速度(單位:毫米/分)
低 速: 手動(dòng)低速時(shí)的速度(單位:毫米/分)
零 速: 回零返回速度(單位:毫米/分)
增 量: 點(diǎn)動(dòng)增量值(單位:一個(gè)脈沖當(dāng)量)
x 間隙: x 軸反向間隙值(單位:0.001 毫米)
y 間隙: y軸反向間隙值(單位:0.001 毫米)
z 間隙: z 軸反向間隙值(單位:0.001 毫米)
c 間隙: c軸反向間隙值(單位:0.001 毫米)
電子齒輪的設(shè)定
分子、分母分別表示x、y、z、c 軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的
取值范圍為1-65535。
電子齒輪分子，分母的確定方法：
電機(jī)單向轉(zhuǎn)動(dòng)一周所需的脈沖數(shù) (n)
電機(jī)單向轉(zhuǎn)動(dòng)一周所移動(dòng)的距離(以微米為單位) (m)
將其化簡(jiǎn)為最簡(jiǎn)分?jǐn)?shù)，并使分子和分母均為1-65535 的整數(shù)。當(dāng)有無(wú)窮
小數(shù)時(shí)(如：π)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計(jì)算器多次試乘并記住所乘
的總值，確定后重新計(jì)算以消除計(jì)算誤差)，以使分子或分母略掉的小數(shù)影響
最小。但分子和分母均應(yīng)為1-65535 的整數(shù)。
例1:絲杠傳動(dòng)：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分為一轉(zhuǎn)5000 步，或伺服驅(qū)動(dòng)器每
轉(zhuǎn)5000 脈沖，絲杠導(dǎo)程為6 毫米，減速比為1:1，即1.0。
例2:齒輪齒條：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分為一轉(zhuǎn)6000 步，或伺服驅(qū)動(dòng)器每
轉(zhuǎn)6000 脈沖，齒輪齒數(shù)20，模數(shù)2。
使用電子齒輪時(shí)的注意事項(xiàng)
1．如果使用交流伺服，盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為1，而改變伺服
驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪設(shè)置。
2．電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量≤1，當(dāng)電子齒輪比為1 時(shí)****
速度可達(dá)9 米/分，當(dāng)電子齒輪比為2 時(shí)****速度可達(dá)4.5 米/分，當(dāng)
電子齒輪為0.5 時(shí)****速度為18 米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受
機(jī)械、電機(jī)功率、電機(jī)速度等因素的影響。
3．電子齒輪的分子、分母均不能為零、負(fù)數(shù)或小數(shù)。
4．電子齒輪可對(duì)絲杠、齒條的線性誤差進(jìn)行線性的補(bǔ)償。
5．系統(tǒng)的電子齒輪可與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)、伺服電機(jī)的電子齒輪結(jié)合
在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過(guò)1。總之，系統(tǒng)以設(shè)定的
****速運(yùn)行時(shí)，其輸出的****頻率應(yīng)<150khz。否則將出現(xiàn)不準(zhǔn)確的
現(xiàn)象。
6．當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)，且電子齒輪比為1:1 時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的振動(dòng)、
噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一定的振動(dòng)或噪音
電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當(dāng)量——即系統(tǒng)發(fā)出一個(gè)脈,機(jī)械實(shí)際運(yùn)動(dòng)的
距離(單位為微米)。
升降速曲線的設(shè)定
啟動(dòng)速度（起速）：電機(jī)啟動(dòng)的起始速度(單位:毫米/分,最小60)
極限速度（****）：電機(jī)需達(dá)到的****速度(單位:毫米/分,****9000)
升速時(shí)間（時(shí)間）：?jiǎn)?dòng)速度到極限速度所需時(shí)間(單位:ms,****1000)
說(shuō)明：?jiǎn)?dòng)速度、極限速度、升速時(shí)間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)
上述的三個(gè)參數(shù)，自動(dòng)計(jì)算產(chǎn)生一條s 形曲線。實(shí)際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置
與所用電機(jī)種類及廠家、電機(jī)的****轉(zhuǎn)速、電機(jī)的啟動(dòng)頻率、機(jī)械傳動(dòng)的傳
動(dòng)比、機(jī)械的重量、機(jī)械的慣量、反向間隙的大小、機(jī)械傳動(dòng)阻力、電機(jī)軸
與絲杠軸的同軸度、傳動(dòng)過(guò)程中的功率損失、驅(qū)動(dòng)器的輸出功率、驅(qū)動(dòng)器的
狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:
丟步：?jiǎn)?dòng)速度過(guò)高/升速時(shí)間過(guò)短/極限速度過(guò)高
堵轉(zhuǎn)：?jiǎn)?dòng)速度過(guò)高/升速時(shí)間過(guò)短/極限速度過(guò)高
振動(dòng)：?jiǎn)?dòng)速度過(guò)高/升速時(shí)間過(guò)短
緩慢：?jiǎn)?dòng)速度過(guò)低/升速時(shí)間過(guò)長(zhǎng)
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準(zhǔn)，通過(guò)改變啟動(dòng)速度、極限速度、升速時(shí)間，使運(yùn)動(dòng)過(guò)程達(dá)到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時(shí)間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長(zhǎng)期使用而引起的機(jī)械阻力增加、電機(jī)扭矩下降、偶然阻力等原因而造成堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，升降速曲線應(yīng)以高效、無(wú)過(guò)沖為基準(zhǔn)，通過(guò)改變啟動(dòng)速度、極限速度、升速時(shí)間，使用運(yùn)動(dòng)過(guò)程達(dá)到理想狀態(tài)。
****速度的確定
當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，****速度應(yīng)≤極限速度，如果****實(shí)際加工速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極限速度，可將此值設(shè)為****速度。當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，****速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3左右。
手動(dòng)高速、低速的確定
手動(dòng)高速、低速是手動(dòng)高速度的兩個(gè)基本速度。當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時(shí)，手動(dòng)高速應(yīng)≤極限速度。當(dāng)使用伺服電機(jī)時(shí)，****速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3左右。手動(dòng)低速一般用于對(duì)刀，定位時(shí)使用，可根據(jù)需要自行確定。
反向間隙
運(yùn)動(dòng)換向時(shí)，由于絲杠間隙、傳動(dòng)鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等原因，而出現(xiàn)反向間隙(反向時(shí)的前一段無(wú)實(shí)際運(yùn)動(dòng))。一般應(yīng)實(shí)測(cè)后確定。本系統(tǒng)采用漸補(bǔ)法，即運(yùn)動(dòng)過(guò)程中無(wú)停頓(單獨(dú)走反向間隙)現(xiàn)象�？蛰d和大負(fù)載下的反向間隙有區(qū)別。反向間隙值不能為負(fù)值。由于切削力的原因(切削力大于工作臺(tái)的磨擦力時(shí))，加入間隙補(bǔ)償可能會(huì)加大加工誤差，最理想的處理方法是：通過(guò)機(jī)械方法消除反向間隙，提高機(jī)械剛度。
恢復(fù)（廠值）
選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時(shí)的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則
可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。
參數(shù)（保存）
當(dāng)確定需長(zhǎng)期保存對(duì)參數(shù)所作的修改時(shí)，選擇此功能后將保存修改后的
參數(shù)，不再恢復(fù)。
注：在更改參數(shù)前應(yīng)記憶下所有的參數(shù)值，以備誤操作時(shí)的恢復(fù)。
3.5.2 系統(tǒng)自檢
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可利用此功能進(jìn)行必要的測(cè)試。進(jìn)入此功能后自動(dòng)
進(jìn)入輸入口狀態(tài)的測(cè)試。輸入口測(cè)試
1．輸入測(cè)試
數(shù)字序號(hào)01-10 分別對(duì)應(yīng)于輸入口1-10，當(dāng)對(duì)應(yīng)輸入口信號(hào)線與24v 地
短接時(shí)，對(duì)應(yīng)的指示燈變?yōu)椤�，否則為○。通過(guò)此操作可以測(cè)試輸入信號(hào)是
否正常。
為提高輸入信號(hào)的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過(guò)濾功能，信號(hào)需保持2 毫秒
以上。
當(dāng)沒(méi)有變化時(shí)，可能為如下情況：
24v 電源工作不正常
該輸入信號(hào)線聯(lián)接不正常
該路輸入信號(hào)電路出現(xiàn)故障
2．設(shè)入測(cè)試
當(dāng)對(duì)應(yīng)輸入口信號(hào)線與24v 地短接時(shí)，對(duì)應(yīng)的指示燈變?yōu)椤瘢駝t為○。
通過(guò)此操作可以測(cè)試對(duì)應(yīng)輸入信號(hào)是否正常。
當(dāng)沒(méi)有變化時(shí)，可能為如下情況：
設(shè)置輸入點(diǎn)有誤(見(jiàn)設(shè)置功能)
該輸入信號(hào)不正常(見(jiàn)輸入口測(cè)試)
3．輸出測(cè)試
數(shù)字序號(hào)01-10 分別對(duì)應(yīng)于輸出口1-10。
通過(guò)上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點(diǎn)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。按回車鍵，對(duì)應(yīng)
指示燈由○變?yōu)椤�，或由●變�(yōu)椤�。同時(shí)對(duì)應(yīng)的輸出將由斷開(kāi)變?yōu)殚]合，或
由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)。
當(dāng)沒(méi)有變化時(shí)，可能為如下情況：
24v 電源工作不正常
該輸出信號(hào)線聯(lián)接不正常
對(duì)應(yīng)繼電器不能正常動(dòng)作
該路輸出信號(hào)電路出現(xiàn)故障
4．設(shè)出測(cè)試
通過(guò)上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點(diǎn)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。按回車鍵，對(duì)應(yīng)
指示燈由○變?yōu)椤�，或由●變�(yōu)椤�。同時(shí)對(duì)應(yīng)的輸出將由斷開(kāi)變?yōu)殚]合，或
由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)。
當(dāng)沒(méi)有變化時(shí)，可能為如下情況：
設(shè)置輸出點(diǎn)有誤(見(jiàn)設(shè)置功能)
該輸出信號(hào)不正常(見(jiàn)輸出口測(cè)試)
3.6 i/o設(shè)置
為避免誤操作，無(wú)關(guān)人員不得修改此參數(shù)。
3.6.1 輸入設(shè)置
設(shè)置對(duì)應(yīng)輸入功能所使用的輸入口號(hào)。
通過(guò)上、下光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。鍵入對(duì)應(yīng)輸入功能的輸入口號(hào)，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0 時(shí)，關(guān)閉此輸入功能。當(dāng)輸入口有硬件故障時(shí)，可選擇未用的輸入口實(shí)現(xiàn)此輸入功能，而避開(kāi)出現(xiàn)故障的輸入口。
注：不能對(duì)不同的輸入功能選擇同一輸入口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10
3.6.2 輸出設(shè)置
設(shè)置對(duì)應(yīng)輸出功能所使用的輸出口號(hào)。通過(guò)上、下光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動(dòng)。鍵入對(duì)應(yīng)輸出功能的輸出口號(hào)，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0 時(shí)，關(guān)閉此輸出功能。當(dāng)輸出口有硬件故障時(shí)，可選擇未用的輸出口實(shí)現(xiàn)此輸出功能，而避開(kāi)出現(xiàn)故障的輸出口。
注：不能對(duì)不同的輸出功能選擇同一輸出口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10
4. 系統(tǒng)指令及編程
4.1 編程概念/符號(hào)說(shuō)明
4.1.1 相關(guān)概念
1. 進(jìn)給功能：用指定的速度使刀具運(yùn)動(dòng)切削工件稱為進(jìn)給，進(jìn)給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以150 毫米/分的速度切削，指令為：f150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。
2. 程序和指令：數(shù)控加工每一步動(dòng)作，都是按規(guī)定程序進(jìn)行的，每一個(gè)加工程序段由若干個(gè)程序字組成，每個(gè)程序字必須由字母開(kāi)頭，后跟具體參數(shù)值(無(wú)空格)。
3. 反向間隙：指某一軸改變方向時(shí)所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動(dòng)鏈的間隙、機(jī)床的剛性等有關(guān)。使用時(shí)應(yīng)設(shè)法從機(jī)械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會(huì)造成加工不理想。
4. 速度倍率：對(duì)當(dāng)前設(shè)定的f 速度進(jìn)行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過(guò)程中試驗(yàn)****的加工速度，試驗(yàn)完成后應(yīng)將相應(yīng)的f 速度改為實(shí)際的****速度，即正常加工時(shí)，速度倍率處于100位置。
5. 行號(hào)和標(biāo)號(hào)：標(biāo)號(hào)和行號(hào)(自動(dòng)產(chǎn)生的)不同，當(dāng)跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時(shí)，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(hào)(非行號(hào))，相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標(biāo)號(hào)，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號(hào)相同。行號(hào)是自動(dòng)產(chǎn)生的序列號(hào)，標(biāo)號(hào)是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需指定標(biāo)號(hào)，非入口程序段不需指定標(biāo)號(hào)(00)。標(biāo)號(hào)的取值范圍1-99。不同的程序行的標(biāo)號(hào)不能相同(00除外)。
4.1.2 程序字及約定
x x 軸增量/****坐標(biāo)
y y 軸增量/****坐標(biāo)
z z 軸增量/****坐標(biāo)
c c 軸增量/****坐標(biāo)
t 循環(huán)次數(shù)或延遲時(shí)間
l 給出當(dāng)前程序行的標(biāo)號(hào)(每個(gè)跳轉(zhuǎn)入口處都需給定，當(dāng)為0 時(shí)為
無(wú)標(biāo)號(hào))
f 指定進(jìn)給速度
p 輸入/輸出口指定
s 輸入/輸出狀態(tài)指定
n 給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(hào)
4.2 指令
為便于使用，本控制器采用漢字命令選擇方式，通過(guò)加一(f1)鍵、減一
(f2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免程序字符號(hào)的輸入，各指令采用固定程序
格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對(duì)于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認(rèn)數(shù)
據(jù))。本系統(tǒng)****程序行數(shù)338 行。
☆注：本系統(tǒng)程序中對(duì)應(yīng)軸位置顯示“- - - - - -”時(shí)，表示系統(tǒng)在當(dāng)前指
令中不執(zhí)行該軸動(dòng)作，數(shù)據(jù)無(wú)效。將光標(biāo)移至對(duì)應(yīng)軸位置按“空格鍵”可切
換該軸有效或無(wú)效。
4.2.1 程序結(jié)束
結(jié)束程序的執(zhí)行。當(dāng)出現(xiàn)不識(shí)別的指令亦當(dāng)作“程序結(jié)束”指令。
參數(shù)：無(wú)
4.2.2 ****運(yùn)動(dòng)
本指令可實(shí)現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指定位置。當(dāng)有位移時(shí)，系統(tǒng)以****速度
×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到所給的****坐標(biāo)位置。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，但與當(dāng)前f 速度無(wú)關(guān)。
參數(shù)：x(x向****坐標(biāo))，y(y向****坐標(biāo))
z(z向****坐標(biāo))，c(c向****坐標(biāo))
f(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0)
4.2.3 增量運(yùn)動(dòng)
本指令可實(shí)現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指定位置。當(dāng)有位移時(shí)，系統(tǒng)以****速度
×速度倍率從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動(dòng)所給的增量值。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，但與當(dāng)前f 速度無(wú)關(guān)。
參數(shù)：x(x向運(yùn)動(dòng)增量)，y(y向運(yùn)動(dòng)增量)
z(z向運(yùn)動(dòng)增量)，c(c向運(yùn)動(dòng)增量)
f(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0)
4.2.4 直線插補(bǔ)
沿直線以f速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的繒量值。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前f 速度有關(guān)。
參數(shù)：x(x向運(yùn)動(dòng)增量)，y(y向運(yùn)動(dòng)增量)
z(z向運(yùn)動(dòng)增量)，c(c運(yùn)動(dòng)增量)f(運(yùn)動(dòng)速度)
4.2.5 順圓插補(bǔ)
沿順圓方向以f速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的繒量值。只有x、y 軸實(shí)現(xiàn)圓
弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前f 速度有關(guān)。
4.2.6 逆圓插補(bǔ)
沿逆圓方向以f速度×速度倍率運(yùn)動(dòng)給定的繒量值。只有x、y 軸實(shí)現(xiàn)圓
弧插補(bǔ)。
此運(yùn)動(dòng)受速度倍率的影響，且與當(dāng)前f 速度有關(guān)。
4.2.7 延時(shí)等待
延時(shí)相應(yīng)時(shí)間。時(shí)間單位0.1 秒。
參數(shù)：t(延時(shí)的時(shí)間×10)
取值范圍：t(1-9999)
4.2.8 ****跳轉(zhuǎn)
跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)號(hào)處。
參數(shù)：n(目的標(biāo)號(hào))
取值范圍：n(1-99)
4.2.9 程序循環(huán)
轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)號(hào)外執(zhí)行，并執(zhí)行n 次。
參數(shù)：t(循環(huán)次數(shù))，n(目的標(biāo)號(hào))
取值范圍：t(1-9999)，n(1-99)
4.2.10 測(cè)位跳轉(zhuǎn)
測(cè)試指定的輸入點(diǎn)的狀態(tài)，符合條件跳轉(zhuǎn)，否則結(jié)束本行，繼續(xù)執(zhí)行下
一程序行。
參數(shù)：p(輸入口號(hào))，s(輸入狀態(tài))，n(目的標(biāo)號(hào))
取值范圍：p(1-10)，s(0,1)，n(1-99)
4.2.11 坐標(biāo)設(shè)置
設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)值。
參數(shù)：x(x軸的坐標(biāo))，y(y軸的坐標(biāo))， z(z向****坐標(biāo))，c(c向
****坐標(biāo))
4.2.12 輸出狀態(tài)
設(shè)置輸出口的狀態(tài)。
參數(shù)：p(輸出口號(hào))，s(輸出狀態(tài))
取值范圍：p(0-9)，s(0,1)
4.2.13 回機(jī)械零
本指令可實(shí)現(xiàn)選定軸回機(jī)械零點(diǎn)。選擇輸入回零對(duì)應(yīng)軸號(hào)，確定回零方
向。
參數(shù)：p(x y z c軸)，s(方向正負(fù))
取值范圍：p(0-3)，s(0,1)
4.2.14 子程序調(diào)用
本指令為調(diào)用子程序執(zhí)行命令。
參數(shù)：n(代表子程標(biāo)號(hào))
4.2.15 子程序開(kāi)始
調(diào)用到子程序時(shí)，選擇該指令為子程序開(kāi)始。
參數(shù)：n(與主程序調(diào)用的子程序標(biāo)號(hào)一致)
4.2.15 子程序結(jié)束
調(diào)用該子程序時(shí)，選擇該指令為子程序結(jié)束
注：編寫子程序時(shí)，編寫的子程序開(kāi)始與子程序結(jié)束二者缺一不可。
5. 系統(tǒng)連接線
5.1 接口定義
系統(tǒng)與外部的聯(lián)接，通過(guò)控制器兩側(cè)的兩個(gè)插頭實(shí)現(xiàn)，注意紅線為1。
5.4 系統(tǒng)電氣連接說(shuō)明
為系統(tǒng)內(nèi)部提供的dc5v，dc24v 電源，不能作為其它電器的供電。
24v 電源不能與大地、機(jī)殼等短接，當(dāng)距離較大時(shí)應(yīng)使用較粗的電氣聯(lián)
接線。
所有保護(hù)輸入信號(hào)：如限位、急停等，均采用常閉聯(lián)接方式，其它可根
據(jù)系統(tǒng)的要求、參數(shù)的設(shè)置等情況選定。
從本系統(tǒng)到驅(qū)動(dòng)器的連接線必須使用屏蔽線，降低干擾。
電氣柜中配線，應(yīng)注意強(qiáng)電、弱電分離，避免強(qiáng)電弱電混在一起，且盡
量減少交差，注意電磁干擾對(duì)系統(tǒng)的影響。
系統(tǒng)接地線應(yīng)采用較粗的銅線，一般應(yīng)大于4 平方毫米。并盡量縮短與
接地端的距離。
6. 常見(jiàn)故障及排除
6.1 手動(dòng)時(shí)無(wú)運(yùn)動(dòng)
可能是此方向有限位，或急停按鈕按下。
電子齒輪的分子為0，或電子齒輪分母為0。
伺服驅(qū)動(dòng)器或步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警。
控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器間信號(hào)線聯(lián)接有誤。
系統(tǒng)到驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)線聯(lián)接有誤(可調(diào)換dir 與cp 信號(hào)線的聯(lián)接)。
6.2 運(yùn)動(dòng)距離有誤差
電子齒輪比不合適。更改伺服驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪或系統(tǒng)的電子齒輪。
速度超過(guò)8 米/分(以1 微米為當(dāng)量)。
電機(jī)堵轉(zhuǎn)或丟步(阻力過(guò)大、或電機(jī)性能差、或電機(jī)功率過(guò)小)。
6.3 輸入/輸出無(wú)效
輸入/輸出設(shè)置與所使用的口線不對(duì)應(yīng)。
輸入/輸出設(shè)置的口號(hào)不存在或?yàn)?。
輸入/輸出口硬件有故障(可調(diào)換到未用的口位上)。
24v 電源工作不正常。
6.4 錯(cuò)誤報(bào)警
標(biāo)號(hào)錯(cuò)誤：待跳轉(zhuǎn)的標(biāo)號(hào)(不能為0)不存在，在待跳到的程序行處(l)給定
與其相同的標(biāo)號(hào)。
6.5 系統(tǒng)功能聲明
本說(shuō)明書(shū)如有不正確、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。
控制功能改變(升級(jí))，恕不另行通知。
 cm20l-40pdf.pdf
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