兩軸運動控制器
1. 安全須知
在使用本控制系統(tǒng)前，請您仔細(xì)閱讀本手冊后再進行相關(guān)的操作。
仔細(xì)閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的安全防護措施。如果用戶有其他需求，請與本公司聯(lián)系。
工作環(huán)境及防護:
1. 控制系統(tǒng)的工作環(huán)境溫度為0-40℃，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機等現(xiàn)象。溫度過低(零下)時，液晶顯示器將會出現(xiàn)不正常顯示的情況。
2. 相對濕度應(yīng)控制在0-85。
3. 在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護措施。
4. 防止灰塵、粉塵、金屬粉塵等雜物進入控制系統(tǒng)。
5. 應(yīng)防護好控制系統(tǒng)的液晶屏幕(易碎品)：使其遠(yuǎn)離尖銳物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有灰塵需要清潔時，應(yīng)用柔軟的紙巾或棉布輕輕擦除。
系統(tǒng)的操作:
系統(tǒng)操作時需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時，需用食指或中指的手指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按鍵面膜的損壞，而影響您的使用。
初次進行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。
對于使用操作中的問題，將提供電話咨詢服務(wù)。
系統(tǒng)的檢修:
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)不正常的情況，需檢修相應(yīng)的聯(lián)接線或插座連接處時，應(yīng)先切斷系統(tǒng)電源。再進行必要的檢修。
未進行嚴(yán)格培訓(xùn)的操作人員或未得到本公司授權(quán)的單位或個人，不能打開控制系統(tǒng)進行維修操作，否則后果自負(fù)。
系統(tǒng)保修說明:
保修期：本產(chǎn)品自出廠之日起十二個月內(nèi)。
保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。
保修期內(nèi)，保修范圍以外的故障為收費服務(wù)。
保修期外，所有的故障維修均為收費服務(wù)。
以下情況不在保修范圍內(nèi)：
任何違反使用要求的人為故障或意外故障；
帶電插拔系統(tǒng)聯(lián)接插座而造成的損壞；
自然災(zāi)害等原因?qū)е碌膿p壞；
未經(jīng)許可，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。
其它事項:
本說明書如有與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)�？刂葡到y(tǒng)功能改變或完善(升級)，恕不另行通知。
產(chǎn)品配套“使用操作說明書”只免費提供一本。如需****“使用操作說明書”，可免費索取電子版說明書(pdf格式)，并告知您的e-mail信箱，以e-mail的形式發(fā)出。
2. 概述
本公司研制的cm20l-20型“運動控制器”采用高性能32位cpu，驅(qū)動裝置采用細(xì)分步進電機或交流伺服電機，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特點。
本控制器可控制兩個電機運動，可實現(xiàn)點位、直線插補的操作。具有循環(huán)、跳轉(zhuǎn)等功能。簡單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用和維修。
2.1 主要功能
參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個控制參數(shù)，使加工效果達(dá)到****狀態(tài)。
手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序零、回機械零等操作。
程序管理：可對當(dāng)前加工程序進行修改、保存。
自動加工：可實現(xiàn)單段/連續(xù)、空運行、暫停等功能。
2.2 系統(tǒng)組成
數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
高性能、高速度32位
液晶顯示器(分辨率:192×64)
專用運動控制芯片(信號輸出為:5v ttl)
輸入/輸出(10路光電隔離24v輸入,10路光電隔離24v輸出)
用戶加工程序存儲器(可存儲48個程序)
****程序行數(shù)440行
薄膜按鍵陣列(28鍵)
2.3 技術(shù)指標(biāo)
最小數(shù)據(jù)單位 0.001mm
****數(shù)據(jù)尺寸 ±9999.999mm
快速點位運動限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001毫米時)
****加工速度限速 8000mm/min (脈沖當(dāng)量為0.001毫米時)
****脈沖輸出頻率 150khz
控制軸數(shù) 2軸(x,y)
聯(lián)動軸數(shù) 2軸(x,y)
電子齒輪 分子(n):1-65535,分母(m):1-65535
系統(tǒng)主要功能 自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等
2.4 外觀及面板
控制器外觀：見封面
外形尺寸：長172mm，寬94mm，厚30mm
嵌入孔尺寸：長162mm，寬84mm，前面板厚4mm
3. 操作說明
3.1 開機畫面
3.2 手動
在主畫面下按f2鍵進入手動操作狀態(tài)
手動高速:手動高低速切換，正顯時以低速(fl)運動，反顯時以高速(fh)運動
點動操作:進入點動狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次運動一次
回程序零:返回坐標(biāo)零點
回機械零:返回機械零點
手動方向鍵：x+:→，x-:←，y+:↑，y-:↓
速度倍率鍵：倍率增加:pgup，倍率減小:pgdn
3.3 自動
在主畫面下按f1鍵進入自動加工狀態(tài)
空運行:正顯時為正常加工，反顯時為空運行
單段執(zhí)行:正顯時為連續(xù)運行，反顯時為單段運行
循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行
運動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行
3.4 程序管理
在主畫面下按f3鍵進入程序管理菜單
程序編輯:進入程序輸入與修改狀態(tài)
程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序
程序保存:將當(dāng)前加工程序保存
程序另存:將當(dāng)前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程序)
新建程序:將當(dāng)前程序區(qū)清除
程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標(biāo)所在的程序文件
文件接收:接收由上位機發(fā)送的程序文件
文件發(fā)送:由本控制器向上位機發(fā)送程序文件
菜單切換由“f”鍵實現(xiàn)
3.4.1 屏幕顯示說明
第一行從左至右分別為：
n:當(dāng)前行號(0-999)
程序結(jié)束:指令名字段,控制指令共有十二個控制指令(詳見第四章)
l:本行標(biāo)號,只有當(dāng)某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標(biāo)號，取值1-99，0為無標(biāo)號
pn:當(dāng)前程序的名稱
第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)
x,y:運動指令時的坐標(biāo)或增量值
t:延時等待時為延時值(以0.1秒為單位)，程序循環(huán)時為循環(huán)次數(shù)(取值0-9999)；
f:運動速度指定,對“直線插補”、“圓弧插補”有效
p:輸入/輸出口的指定，輸入取值1-10，輸出取值1-10
n:跳轉(zhuǎn)指令時目的標(biāo)號的指定，即需跳到的位置標(biāo)號，取值1-99
s:輸入/輸出時的狀態(tài)，取值０或１
3.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明
←:向前移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的****位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
→:向后移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的****位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
↑:向前移動字段, 光標(biāo)在指令字段時,再按則進入前一程序段
↓:向后移動字段, 光標(biāo)在最后一個字段時,再按則進入后一程序段
f1:當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過9時自動進位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。
f2: 當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到0時自動借位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令。
f3:在當(dāng)前程序行位置插入一個結(jié)束行(end)。
f4:將當(dāng)前程序行刪除。
pgup:向前翻一個程序行。
pgdn:向后翻一個程序行。
3.4.4 程序的讀入
進入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.5 程序的刪除
進入此功能后，屏幕顯示48個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則該程序被刪除。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.6 程序管理的說明
如果修改有誤，可用讀入重新讀入程序而放棄修改。
如果需保存當(dāng)前的修改，用保存功能(存儲時間較長，請耐心等待)。
如果進行另存，可用不同的文件名，注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。
3.5 參數(shù)設(shè)置
在主畫面下按f4鍵進入?yún)?shù)設(shè)置菜單
系統(tǒng)參數(shù):進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能
系統(tǒng)自檢:進入系統(tǒng)自檢功能
i/o 設(shè)置:進入i/o設(shè)置功能
3.5.1 系統(tǒng)參數(shù)
選擇“系統(tǒng)參數(shù)”進入系統(tǒng)參數(shù)菜單：
選項:與控制有關(guān)的選項選擇
系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)
廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電
保存:保存當(dāng)前參數(shù)的參數(shù)
1．選頂
x 正限: x正向限位禁止或有效。
x 負(fù)限: x負(fù)向限位禁止或有效。
y 正限: y正向限位禁止或有效。
y 負(fù)限: y負(fù)向限位禁止或有效。
報 警: 報警信號禁止或有效。
急 停: 急停輸入禁止或有效。
x 零點: x機械零開關(guān)常開或常閉。
y 零點: y機械零開關(guān)常開或常閉。
外啟動: 外部啟動鈕禁止或有效。
外暫停: 外部暫停鈕禁止或有效。
速度升: 外部升速鈕禁止或有效。
速度降: 外部降速鈕禁止或有效。
不啟動：允許或禁止直接啟動。
無密碼：功能進入密碼有效或無效。
用上、下光標(biāo)鍵選擇待更改的選項，光標(biāo)隨之移動，用回車鍵切換兩個狀態(tài)。
參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。
限位、報警、急停均為常閉開關(guān)，機械零點開關(guān)可選擇常開或常閉。
外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速)均為常開。
2．系統(tǒng)參數(shù)
x分子:x電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
x分母: x電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
y分子:y電子齒輪分子(取值范圍1-65535)
y分母: y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
起速: 電機啟動速度(單位:毫米/分)
****: 電機****速度(單位:毫米/分)
時間: 電機升速時間(單位:毫秒)
點位: ****加工速度(單位:毫米/分)
高速: 手動高速時的速度(單位:毫米/分)
低速: 手動低速時的速度(單位:毫米/分)
零速: 回零返回速度(單位:毫米/分)
增量: 點動增量值(單位:一個脈沖當(dāng)量)
x間隙: x軸反向間隙值（單位：0.001毫米）
y間隙: y軸反向間隙值（單位：0.001毫米）
電子齒輪的設(shè)定
分子、分母分別表示x、y、z軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的取值范圍為1-65535
電子齒輪分子，分母的確定方法：
電機單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù) (n)
電機單向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為單位) (m)
將其化簡為最簡分?jǐn)?shù)，并使分子和分母均為1-65535的整數(shù)。當(dāng)有無窮小數(shù)時(如：π)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，以使分子或分母略掉的小數(shù)影響最小。但分子和分母均應(yīng)為1-65535的整數(shù)。
例1:絲杠傳動：步進電機驅(qū)動器細(xì)分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)5000脈沖，絲杠導(dǎo)程為6毫米，減速比為1:1，即1.0。
使用電子齒輪時的注意事項
1．如果使用交流伺服，盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為1，而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。
2．電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量≤1，當(dāng)電子齒輪比為1時****速度可達(dá)9米/分，當(dāng)電子齒輪比為2時****速度可達(dá)4.5米/分，當(dāng)電子齒輪為0.5時****速度為18米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受機械、電機功率、電機速度等因素的影響。
3．電子齒輪的分子、分母均不能為零、負(fù)數(shù)或小數(shù)。
4．電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進行線性的補償。
5．系統(tǒng)的電子齒輪可與步進驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)、伺服電機的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過1�？傊�，系統(tǒng)以設(shè)定的****速運行時，其輸出的****頻率應(yīng)<150khz。否則將出現(xiàn)不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。
6．當(dāng)使用步進電機，且電子齒輪比為1:1時，系統(tǒng)運動過程中的振動、噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一定的振動或噪音。
電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當(dāng)量——即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機械實際運動的距離(單位為微米)。
升降速曲線的設(shè)定
啟動速度(起速)：電機啟動的起始速度(單位:毫米/分,最小60)；
極限速度(****)：電機需達(dá)到的****速度(單位:毫米/分,****9000)；
升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(單位:ms,****1000)；
說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算產(chǎn)生一條s形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機種類及廠家、電機的****轉(zhuǎn)速、電機的啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:
丟步：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
堵轉(zhuǎn)：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
振動：啟動速度過高/升速時間過短
緩慢：啟動速度過低/升速時間過長
當(dāng)使用步進電機時，升降速曲線應(yīng)以不堵轉(zhuǎn)、不丟步為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使運動過程達(dá)到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的安全量，以免由于長期使用而引起的機械阻力增加、電機扭矩下降、偶然阻力等原因而造成堵轉(zhuǎn)、丟步等現(xiàn)象。
當(dāng)使用伺服電機時，升降速速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使用運動過程達(dá)到理想狀態(tài)。
****速度的確定
當(dāng)使用步進電機時，****速度應(yīng)≤極限速度，如果****實際加工速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極限速度，可將此值設(shè)為****速度。
當(dāng)使用伺服電機時，****速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3左右。
手動高速、低速的確定
手動高速、低速是手動高速度的兩個基本速度。
當(dāng)使用步進電機時，手動高速應(yīng)≤極限速度。
當(dāng)使用伺服電機時，****速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去3左右。
手動低速一般用于對刀，定位時使用，可根據(jù)需要自行確定。
反向間隙
運動換向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等原因，而出現(xiàn)反向間隙(反向時的前一段無實際運動)。一般應(yīng)實測后確定。本系統(tǒng)采用漸補法，即運動過程中無停頓(單獨走反向間隙)現(xiàn)象。
空載和大負(fù)載下的反向間隙有區(qū)別。
反向間隙值不能為負(fù)值。
由于切削力的原因(切削力大于工作臺的磨擦力時)，加入間隙補償可能會加大加工誤差，最理想的處理方法是：通過機械方法消除反向間隙，提高機械剛度。
3. 恢復(fù)廠值
選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。
4. 保存參數(shù)
當(dāng)確定需長期保存對參數(shù)所作的修改時，選擇此功能后將保存修改后的參數(shù)，不再恢復(fù)。
注：在更改參數(shù)前應(yīng)記憶下所有的參數(shù)值，以備誤操作時的恢復(fù)。
3.5.2 系統(tǒng)自檢
當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可利用此功能進行必要的測試。進入此功能后自動進入輸入口狀態(tài)的測試。輸入口測試
1．輸入測試
數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸入口1-10，當(dāng)對應(yīng)輸入口信號線與24v地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椤�，否則為○。通過此操作可以測試輸入信號是否正常。
為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需保持2毫秒以上。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
24v電源工作不正常
該輸入信號線聯(lián)接不正常
該路輸入信號電路出現(xiàn)故障
2．設(shè)入測試
當(dāng)對應(yīng)輸入口信號線與24v地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)椤�，否則為○。通過此操作可以測試對應(yīng)輸入信號是否正常。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
設(shè)置輸入點有誤(見設(shè)置功能)
該輸入信號不正常(見輸入口測試)
3．輸出測試
數(shù)字序號01-10分別對應(yīng)于輸出口1-10。
通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由○變?yōu)椤�，或由●變�(yōu)椤稹?br>北京時代超群電器科技有限公司
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同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
24v電源工作不正常
該輸出信號線聯(lián)接不正常
對應(yīng)繼電器不能正常動作
該路輸出信號電路出現(xiàn)故障
4．設(shè)出測試
通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由○變?yōu)椤�，或由●變�(yōu)椤�。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。
當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：
設(shè)置輸出點有誤(見設(shè)置功能)
該輸出信號不正常(見輸出口測試)
3.6 i/o設(shè)置
為避免誤操作，無關(guān)人員不得修改此參數(shù)。
3.6.1 輸入設(shè)置
設(shè)置對應(yīng)輸入功能所使用的輸入口號。
通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。
鍵入對應(yīng)輸入功能的輸入口號，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0時，關(guān)閉此輸入功能。
當(dāng)輸入口有硬件故障時，可選擇未用的輸入口實現(xiàn)此輸入功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸入口。
注：不能對不同的輸入功能選擇同一輸入口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10。
3.6.2 輸出設(shè)置
設(shè)置對應(yīng)輸出功能所使用的輸出口號。
通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。
鍵入對應(yīng)輸出功能的輸出口號，取值范圍為1-10。當(dāng)輸入值為0時，關(guān)閉此輸出功能。
當(dāng)輸出口有硬件故障時，可選擇未用的輸出口實現(xiàn)此輸出功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸出口。
注：不能對不同的輸出功能選擇同一輸出口
數(shù)值不能為負(fù)或大于10。
4. 系統(tǒng)指令及編程
4.1 編程概念/符號說明
4.1.1 相關(guān)概念
1. 進給功能：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進給，進給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以150毫米/分的速度切削，指令為：f150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。
2. 程序和指令：數(shù)控加工每一步動作，都是按規(guī)定程序進行的，每一個加工程序段由若干個程序字組成，每個程序字必須由字母開頭，后跟具體參數(shù)值(無空格)。
3. 反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會造成加工不理想。
4. 速度倍率：對當(dāng)前設(shè)定的f速度進行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中試驗****的加工速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的f速度改為實際的****速度，即正常加工時，速度倍率處于100位置。
5. 行號和標(biāo)號：標(biāo)號和行號(自動產(chǎn)生的)不同，當(dāng)跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(非行號)，相應(yīng)的入口處應(yīng)給定標(biāo)號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號相同。行號是自動產(chǎn)生的序列號，標(biāo)號是特指的程序行，且只有跳轉(zhuǎn)入口處需指定標(biāo)號，非入口程序段不需指定標(biāo)號(00)。標(biāo)號的取值范圍1-99。
不同的程序行的標(biāo)號不能相同(00除外)。
4.1.2 程序字及約定
x x軸增量/****坐標(biāo)
y y軸增量/****坐標(biāo)
t 循環(huán)次數(shù)或延遲時間
l 給出當(dāng)前程序行的標(biāo)號(每個跳轉(zhuǎn)入口處都需給定，當(dāng)為0時為無標(biāo)號)
f 指定進給速度
p 輸入/輸出口指定
s 輸入/輸出狀態(tài)指定
n 給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號
4.2 指令
為便于使用，本控制器采用漢字命令選擇方式，通過加一(f1)鍵、減一(f2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免程序字符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認(rèn)數(shù)據(jù))。本系統(tǒng)****程序行數(shù)440行。
4.2.1 程序結(jié)束
結(jié)束程序的執(zhí)行。當(dāng)出現(xiàn)不識別的指令亦當(dāng)作“程序結(jié)束”指令。
參數(shù)：無
4.2.2 ****運動
本指令可實現(xiàn)快速直線插補到指定位置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以****速度×速度倍率從當(dāng)前點運動到所給的****坐標(biāo)位置。
此運動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前f速度無關(guān)。
參數(shù)：x(x向****坐標(biāo))，y(y向****坐標(biāo))，f(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為0)
4.2.5 順圓插補
沿順圓方向以f速度×速度倍率運動給定的繒量值。只有x、y軸實現(xiàn)圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前f速度有關(guān)。
左圖：直線插補 x20.000 y0
順圓插補 x20.000 y-20.000 i20.000 j0
右圖：直線插補 x20.000 y0
順圓插補 x12.000 y-36.000 i12.000 j-16.000
4.2.6 逆圓插補
沿逆圓方向以f速度×速度倍率運動給定的繒量值。只有x、y軸實現(xiàn)圓弧插補。
此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前f速度有關(guān)。
4.2.7 延時等待
延時相應(yīng)時間。時間單位0.1秒。
參數(shù)：t(延時的時間×10)
取值范圍：t(0-9999)，當(dāng)t值為0時即為暫停執(zhí)行，按啟動鍵后繼續(xù)。
4.2.8 ****跳轉(zhuǎn)
跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)號處。
參數(shù)：n(目的標(biāo)號)
取值范圍：n(1-99)
4.2.9 程序循環(huán)
轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)號外執(zhí)行，并執(zhí)行n次。
參數(shù)：t(循環(huán)次數(shù))，n(目的標(biāo)號)
取值范圍：t(1-9999)，n(1-99)
4.2.11 輸出狀態(tài)
設(shè)置輸出口的狀態(tài)。分為電平式和脈沖式兩種。
參數(shù)：p(輸出口號)，s(輸出狀態(tài))，t(脈沖寬度時間)
取值范圍：p(1-10)，s(0,1)，t(0-99)
注：當(dāng)t值為0時，為電平方式，當(dāng)t為1-99時延時0.1—9.9秒后翻轉(zhuǎn)，可為正脈沖或負(fù)脈沖。
5. 系統(tǒng)連接
5.1 接口定義
系統(tǒng)與外部的聯(lián)接，通過控制器兩側(cè)的兩個插頭實現(xiàn)，注意紅線為1。
電機插頭(14線)定義 輸入/輸出(20線)定義
5.2 電機聯(lián)接
非差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir,cp，vcc接驅(qū)動器的公共端。
差分驅(qū)動器接法：dir,cp分別接驅(qū)動器的dir-,cp-，vcc接dir+,cp+。
5.3 系統(tǒng)電氣聯(lián)接說明
為系統(tǒng)內(nèi)部提供的dc5v，dc24v電源，不能作為其它電器的供電。
24v電源不能與大地、機殼等短接，當(dāng)距離較大時應(yīng)使用較粗的電氣聯(lián)接線。
所有保護輸入信號：如限位、急停等，均采用常閉聯(lián)接方式，其它可根據(jù)系統(tǒng)的要求、參數(shù)的設(shè)置等情況選定。
從本系統(tǒng)到驅(qū)動器的連接線必須使用屏蔽線，降低干擾。
電氣柜中配線，應(yīng)注意強電、弱電分離，避免強電弱電混在一起，且盡量減少交差，注意電磁干擾對系統(tǒng)的影響。
系統(tǒng)接地線應(yīng)采用較粗的銅線，一般應(yīng)大于4平方毫米。并盡量縮短與接地端的距離。
5.4系統(tǒng)電氣接口聯(lián)接圖示
6. 常見故障及排除
6.1 手動時無運動
可能是此方向有限位，或急停按鈕按下
電子齒輪的分子為0�；螂娮育X輪分母為0
伺服驅(qū)動器或步進驅(qū)動器報警
控制系統(tǒng)與驅(qū)動器間信號線聯(lián)接有誤
系統(tǒng)到驅(qū)動器的信號線聯(lián)接有誤(可調(diào)換dir與cp信號線的聯(lián)接)
6.2 運動距離有誤差
電子齒輪比不合適。更改伺服驅(qū)動器的電子齒輪或系統(tǒng)的電子齒輪。
速度超過8米/分(以1微米為當(dāng)量)。
電機堵轉(zhuǎn)或丟步(阻力過大、或電機性能差、或電機功率過小)。
6.3 輸入/輸出無效
輸入/輸出設(shè)置與所使用的口線不對應(yīng)
輸入/輸出設(shè)置的口號不存在或為0
輸入/輸出口硬件有故障(可調(diào)換到未用的口位上)
24v電源工作不正常
6.4 錯誤報警
標(biāo)號錯誤：待跳轉(zhuǎn)的標(biāo)號(不能為0)不存在，在待跳到的程序行處(l)給定與其相同的標(biāo)號。
6.5 系統(tǒng)功能聲明
本說明書如有不正確、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。
控制功能改變(升級)，恕不另行通知。
 cm20l-20兩軸運動控制器說明書pdf源文件.pdf
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