驅動器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個控制回路。如下圖： 
一般常說的提高剛性，即驅動器控制模式為位置模式的增益調整，提高系統(tǒng)響應速度及定位精度，驅動器本身的性能參數在出廠時，基本上已經默認設置到****狀態(tài)了，只要用戶伺服電機不是過載使用，基本上不需要在性能參數上進行調整，但是，用戶使用的場合及使用要求不同，會出現各種各樣類似使用中電機抖動的狀態(tài)，這種情況需要手動對驅動器的增益，即性能參數進行設置，由于驅動器已經調整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調整速度控制環(huán)和 位置控制環(huán)參數就可以了。 位置模式控制增益有關的參數如下所示： 
簡單理解為速度增益提高速度指令響應速度，使速度指令響應會加快；位置增益提高定位精度，加快反應速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時間。 增益調整一般請遵守以下原則: 
伺服剛性的設置，即位置模式增益設置的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，常見傳動裝置如由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設置為較低頻寬，可以理解為提高速度指令的響應；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等，可設置為中等頻寬，即介于較高剛性和快速速度指令響應之間，速度增益和位置增益都需要進行調整；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬，即提高位置環(huán)增益。 增益參數調整要求用戶在調試過程中有比較好的耐心，初次使用的時候，需要經過較長的調試時間及比對電機輸出效果才能達到理想數值，畢竟用戶使用的場景并不雷同，使用要求也有區(qū)別。 位置控制的增益調整步驟; (1)設定速度環(huán)積分時間常數(Pr006)為較大值。 (2)速度環(huán)增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發(fā)生振動稍許調小 (3)速度環(huán)積分時間常數(Pr006)在不產生振動的范圍內調小，如果發(fā)生振動稍許調大。 (4)增大位置環(huán)增益(Pr009)，如果發(fā)生振動稍許調小。 (5)如果因機械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。 (6)若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當調整位置前饋(Pr021、Pr022)。 注：在調整伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。不要只對某一個參數進行較大的更改。  |
