伺服電機(jī)編碼器分類
伺服電機(jī)編碼器分類 伺服電機(jī)編碼器是由一組相連接的傳感器構(gòu)成，每個(gè)傳感器由多個(gè)不同精度的分度頭和一定數(shù)目的編碼器組成，通過對(duì)分度頭不同位置的編碼器信號(hào)分析，可以得到轉(zhuǎn)速和位移。 伺服電機(jī)編碼器也叫位置傳感器或機(jī)械加速度計(jì)。 它能直接獲取旋轉(zhuǎn)機(jī)械的速度、角位置等信息，是現(xiàn)代機(jī)械裝置中主要的信號(hào)源之一。 伺服電機(jī)編碼器分很多種，有直接轉(zhuǎn)速型編碼器、有位置分辨率型編碼器、有高精度位姿編碼輸出和高靈敏度位移測(cè)量等類型；下面我們來了解一下伺服電機(jī)編碼器如何分類： 一、直接轉(zhuǎn)速型編碼器 這種類型的編碼器在轉(zhuǎn)速為1000 rpm以上，在高負(fù)載下有很好的性能。 這種類型的編碼器具有良好的抗振穩(wěn)定性，在高負(fù)載下保持較高性能。 該類型編碼器可以使用與交流伺服電機(jī)匹配的交流驅(qū)動(dòng)器，例如 PID控制器和集成的驅(qū)動(dòng)器等來控制編碼器。 直接轉(zhuǎn)速式編碼器具有很好的穩(wěn)定性，因此適用于大多數(shù)場(chǎng)合，包括要求高可靠性、高精度和長(zhǎng)壽命要求的場(chǎng)合。 常見類型：1)直接轉(zhuǎn)速型編碼器（即伺服電機(jī)編碼器）； 2)直接轉(zhuǎn)速型和位置分辨率型編碼器； 3)多用途高速精密伺服驅(qū)動(dòng)器。 二、有位置分辨率型編碼器 有位置分辨率型編碼器，是指將編碼的每一點(diǎn)的角位移在坐標(biāo)系中轉(zhuǎn)換成位置的增量。 其原理是：把每一點(diǎn)按照一定的方向與角度排列，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)編碼器時(shí)，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)的角位移變化了，其對(duì)應(yīng)軸上位置也隨之變化。 在兩個(gè)相同方向位置差中，一個(gè)為零另一個(gè)是正（反）零。 由于有位置分辨率型編碼器可以通過旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)位移測(cè)量，因而有較高的測(cè)量精度和分辨率。 有位置分辨率型編碼器通常采用三軸形式： 兩個(gè)方向角（零值）信號(hào)分別輸入兩組輸出信號(hào)： 三、高精度位姿編碼輸出 這種伺服電機(jī)編碼器采用了一種非常高精度的技術(shù)，可以直接讀取到編碼器的輸出。 通常來說，為了能夠直接讀到編碼器輸出端的輸出信號(hào)，這類編碼器還需要提供高精度的位移測(cè)量。 這種高規(guī)格的位姿測(cè)量系統(tǒng)可以與其他類型的伺服電機(jī)編碼器配合使用。 這類編碼器在設(shè)計(jì)上可以提供****1/10μm的量程，因此可以提供一個(gè)非常高精度的位姿測(cè)量。 在一般情況下這種編碼器是不能直接與外部傳感器相連接來獲取位移數(shù)據(jù)，而是需要安裝在伺服電機(jī)內(nèi)部來實(shí)現(xiàn)對(duì)外部位移傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)（如角度、位置、速度等）的讀取。 另外還需要有一些專用儀器來獲取編碼器所輸出信號(hào)。 四、高靈敏度位移測(cè)量 它是在位移測(cè)量的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)信號(hào)發(fā)生器。信號(hào)產(chǎn)生電路由三個(gè)主要部分組成：數(shù)字信號(hào)發(fā)生器、線性放大器、放大單元。 線性放大器是用于放大輸入脈沖寬度的設(shè)備，在一個(gè)脈沖中把兩個(gè)脈沖疊加在一起，用來補(bǔ)償系統(tǒng)對(duì)脈沖寬度的非線性效應(yīng)，使輸入電壓達(dá)到線性輸出電壓的極限，即為輸入信號(hào)所允許的****值。 線性放大器和增益控制電路相結(jié)合構(gòu)成高靈敏度位移測(cè)量模塊（SAPS-A）。采用了高靈敏度特性、低功耗的運(yùn)算放大器，以保證較高輸出靈敏度和較長(zhǎng)使用壽命。 該模塊集成了兩個(gè)通道：一個(gè)用于放大和反饋；另一個(gè)用來進(jìn)行測(cè)量，可以使分辨率得到提高。 五、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角傳感器 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角傳感器是一種角位置（角速度）的測(cè)量裝置，可應(yīng)用于各種旋轉(zhuǎn)機(jī)械，例如軋機(jī)、軋輥、卷取機(jī)、壓花機(jī)、紡紗機(jī)等等。 它的結(jié)構(gòu)與安裝位置如圖4-2所示。 其原理是通過測(cè)量旋轉(zhuǎn)物體的角位移來計(jì)算轉(zhuǎn)角的大小，從而獲得旋轉(zhuǎn)軸或物體相對(duì)于分度頭的角速度。 該傳感器通過安裝在分度頭上的兩個(gè)偏心齒輪和兩個(gè)偏心輪實(shí)現(xiàn)。 在安裝位置時(shí)，兩個(gè)偏心齒輪相互嚙合從而使偏心輪產(chǎn)生徑向力，通過測(cè)量出兩個(gè)偏心輪之間的距離來獲得轉(zhuǎn)角參數(shù)。 當(dāng)轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生位置變化和徑向力的變化，從而輸出信號(hào)；也可以用電機(jī)提供轉(zhuǎn)矩（輸入轉(zhuǎn)矩）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角測(cè)量。 伺服電機(jī)編碼器是一種直接測(cè)量旋轉(zhuǎn)機(jī)械角速度和位置參數(shù)的設(shè)備。 六、直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（可由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)） 直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，指伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直接由編碼器產(chǎn)生信號(hào)，也就是通過電機(jī)帶動(dòng)編碼器的轉(zhuǎn)軸，在編碼器的齒數(shù)上進(jìn)行增加或減少達(dá)到控制編碼器工作位置的目的。 直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可以分為2種：一種是由電機(jī)直接帶動(dòng)分度頭轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生信號(hào)；另一種是通過分度頭與伺服驅(qū)動(dòng)器相連接。 1、直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：這種方式可以有效的避免機(jī)械編碼器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的相互影響，使編碼器工作穩(wěn)定可靠； 2、分度頭與轉(zhuǎn)軸之間采用光電隔離方式：這種方式可以有效的防止編碼器和轉(zhuǎn)軸因外部干擾而產(chǎn)生的信號(hào)畸變、噪聲。 3、轉(zhuǎn)軸與分度頭之間采用霍爾元件進(jìn)行連接：這種方式由于是直接將霍爾元件接在編碼器上，因此無需考慮霍爾元件在電磁場(chǎng)中產(chǎn)生感應(yīng)電流而影響其工作的問題。 4、采用磁屏蔽方式：這種方式主要用于電機(jī)和編碼器之間存在干擾的場(chǎng)合，但是由于使用了磁屏蔽材料，因此可以有效地消除電機(jī)和編碼器之間產(chǎn)生的電磁干擾。 七、可實(shí)現(xiàn)無機(jī)械運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)位置檢測(cè)與控制 在檢測(cè)與控制中，伺服電機(jī)編碼器作為位置測(cè)量的工具，已被廣泛應(yīng)用。 伺服電機(jī)編碼器的種類主要有：光電編碼器（如光電編碼器）、電磁編碼器（如電磁、電磁式、磁場(chǎng)式等）、電容式編碼器以及光電倍增管等。 在這類傳感器中，電磁式編碼器用來測(cè)量信號(hào)，當(dāng)被測(cè)物通過時(shí)，由于傳感器的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生相應(yīng)電信號(hào)；而電磁感應(yīng)編碼也是一種類似的原理，用來測(cè)量位置。 電磁式編碼器在實(shí)際應(yīng)用中使用最多，例如傳感器、放大器、換能器或伺服電動(dòng)機(jī)等都可以用來測(cè)量位置。 電磁編碼器是通過安裝在軸上的磁極組與安裝在軸上的電容形成回路實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)的。這類傳感器一般是由三個(gè)電極組成：一組用于通入信號(hào)；另兩組用于通出信號(hào)；第三組用于控制開關(guān)。 
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