概述 一、水平四軸機(jī)器人介紹 (一)、水平四軸機(jī)器人 BRTIRSC0603A是一款SCARA機(jī)器人(Selective Comp iance Assembly Robot Arm)，中文譯名: 選擇順應(yīng)性裝配機(jī)械手臂。是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類(lèi)工業(yè)機(jī)器 人。1978年，日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明SCARA，該機(jī)器人具有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線(xiàn) 相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂 直于平面的運(yùn)動(dòng)。這種機(jī)器人在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有較大的剛 性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中。特別適合小規(guī)模零件的插接裝配， 如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。 (二)、水平四軸機(jī)器人優(yōu)點(diǎn) 1.可靠性強(qiáng)一 SCARA機(jī)器人堅(jiān)固耐用，使用零部件數(shù)量降至最少，可靠性強(qiáng)、維 護(hù)間隔時(shí)間長(zhǎng); 2.速度快一SCARA機(jī)器人，優(yōu)化了機(jī)器人的加減速性能，使機(jī)器人工作循環(huán)時(shí)間 降至最短; 3.精度高一零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定， 具有****的軌跡精度和重復(fù)定位精度; 4.堅(jiān)固耐用一適合惡 劣的生產(chǎn)環(huán)境; 5.通用性一-SCARA 機(jī)器人具有較好的通用性，能夠用于多種不同的作業(yè)任務(wù)。比 如，更換機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù); 6.可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境 變化的需要而再編程，因此它在小批量品種具有均衡高效率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮 很好的功用; 二、功能及特點(diǎn)說(shuō)明 (一)、機(jī)器人總體布局 BRTIRSC0603A采用四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，四個(gè)伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)、同步帶輪驅(qū) 動(dòng)四個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。擁有四個(gè)自由度，分別為大臂旋轉(zhuǎn)(X) 、小臂旋轉(zhuǎn)(Y)、末 瑞旋轉(zhuǎn)(2)和末端垂直(R) BRTIRSC0603A本體關(guān)節(jié)采用高強(qiáng)度鋁開(kāi)模而成，保證機(jī)器的高強(qiáng)度、高速度、高 精度和高穩(wěn)定性。 BRT IRSC0603A特點(diǎn): 1、采用伺服電機(jī)配諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可 與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)輸送鏈系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。 2、控制系統(tǒng)掌上型對(duì)話(huà)式操作器簡(jiǎn)單易學(xué)，非常適合生產(chǎn)使用。 3、機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件采用開(kāi)模件，力學(xué)性能好。 (二)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器及操作系統(tǒng)為伯朗特控制系統(tǒng)，功能齊全，操作簡(jiǎn)便;標(biāo)準(zhǔn) RS-485通訊接口、USB 插口及相關(guān)軟件，支持?jǐn)U展八軸及離線(xiàn)示教。 (三)減速機(jī) 機(jī)器人上所用減速機(jī)為日本RV減速機(jī)及諧波減速機(jī)。其主要特點(diǎn)為: 1.傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范國(guó)為70~320。 2.承載能力高,剛性強(qiáng)。 3.傳動(dòng)精度高。傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。無(wú)側(cè)隙嚙合，傳動(dòng) 空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 4.傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。(可達(dá) 69% *96%)。 5.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。 6.體積小、重量輕。 7.可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。 (四)、伺服電機(jī) 伺服電機(jī)采用深圳匯川電機(jī)。其主要特點(diǎn)為: 1.精度:實(shí)現(xiàn)了位置、速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問(wèn)題; 2.轉(zhuǎn)速:高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000~3000轉(zhuǎn); 3.適應(yīng)性:抗過(guò)載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和 要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用; 4.穩(wěn)定:低速運(yùn)行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場(chǎng)合; 5.及時(shí)性:電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi); 6.舒適性:發(fā)熱和噪音明顯降低。 (五)工作條件 1.電源: 220V土10% 50HZ士1% 2.使用溫度: 0°C-40'C 3.****環(huán)境溫度: 15'C-25'C 4.相對(duì)濕度: 20-80%RH(無(wú)結(jié) 露) 5.氣源壓力: 0. 5-0. 7Mpa 
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