伺服如何理解它的閉環(huán)特性？（wgb） 伺服電機(jī)是如何實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位,如何理解它的閉環(huán)特性,（1）交流伺服系統(tǒng)的組成，由伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)組成。這里我們主要講述伺服驅(qū)動(dòng)的工作原理,電機(jī)只是一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下,和變頻器的主電路類似,電源經(jīng)過整流,逆變,實(shí)現(xiàn)從AC-→DC-→AC的轉(zhuǎn)換。 
位置模式的三閉環(huán)控制 上圖中M表示伺服電機(jī)，PG代表編碼器,最外面的藍(lán)色的代表位置環(huán),因?yàn)槲覀冏罱K控制的是位置(定位) ,內(nèi)環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)(扭矩環(huán)) ,位置模式下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護(hù)環(huán)防止失速控制和過載以確保電機(jī)恒速運(yùn)轉(zhuǎn)和電機(jī)電流恒定。我們重點(diǎn)看下位置環(huán)是如何確保電機(jī)能夠準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)給定的角度。 假如我們給定脈沖為1個(gè),此時(shí)反饋脈沖為0 ,脈沖偏差^p=1 , 輸入到控制器中,這時(shí)候驅(qū)動(dòng)電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn),注意這個(gè)SPWM波和我們plc發(fā)脈沖的方波是不一樣的,時(shí)電機(jī)帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)發(fā)出反饋脈沖,這個(gè)時(shí)候4p=0 ,電機(jī)停止輸出, 1個(gè)脈沖定位完成。整個(gè)從發(fā)出脈沖到接受反饋脈沖的過程就是一個(gè)閉環(huán)過程,從而確保電機(jī)能夠準(zhǔn)確定位,脈沖的數(shù)量決定定位的距離,脈沖的頻率決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 
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