附加軸協(xié)同臺標(biāo)定 
定義解釋：
①協(xié)同軸：在 1 與 2 中設(shè)置對應(yīng)的協(xié)同軸參數(shù)。（1 代表擴展軸第 7 軸，2 代表擴展軸第 8 軸，
請選擇需要設(shè)置的對應(yīng)軸，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置）
②軸類型：旋轉(zhuǎn)、平移。（請按實際的第 7 軸、第 8 軸運動類型來選擇設(shè)定。選擇需要設(shè)置
的對應(yīng)軸，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置）
③設(shè)置 P1-P3：運行到 P1、P2、P3 標(biāo)定點位置，并進(jìn)行逐個的位置記錄。
④保存：點擊保存后，所有設(shè)置下發(fā)完成修改有效
⑤手動模式下，小鍵盤打開“協(xié)同-1”：點擊勾選后 7 軸手動協(xié)同啟用，不勾選后 7 軸手動協(xié)
同無效
⑥手動模式下，小鍵盤打開“協(xié)同-2”：點擊勾選后 8 軸手動協(xié)同啟用，不勾選后 8 軸手動協(xié)
同無效
⑦模號程序中，指令行“協(xié)同-1”：點擊勾選后運行到此行 7 軸協(xié)同有效，不勾選即 7 軸協(xié)同
無效
⑧模號程序中，指令行“協(xié)同-2”：點擊勾選后運行到此行 8 軸協(xié)同有效，不勾選即 8 軸協(xié)同
無效
設(shè)置舉例，第 7 軸為翻轉(zhuǎn)臺軸、第 8 軸為旋轉(zhuǎn)軸（安裝在第 7 軸上的旋轉(zhuǎn)軸），具體步驟及設(shè)
置如下： 
（1）確認(rèn)變位機的各軸正方向及減速比設(shè)置正確
（2）進(jìn)行協(xié)同軸標(biāo)定
在示教器手動模式頁面，選擇“協(xié)同軸標(biāo)定”→點擊“協(xié)同軸”因 7 軸的 ID 對應(yīng)為 1，
選擇“1”→點擊“軸類型”選擇“旋轉(zhuǎn)”→先將兩軸變位機回到零位狀態(tài)，在 J7 軸上找一
個基準(zhǔn)點，按照提示的點位要求 P1、P2、P3 每個點逐一相差關(guān)節(jié)角度大于 30°，設(shè)置 P1、
P2、P3 的點位（注意:設(shè)置 P1、P2、P3 的點位時，姿態(tài)必須保持一致，且 8 軸不能發(fā)生移
動）→點擊“保存”→協(xié)同軸“1”標(biāo)定完成
繼續(xù)標(biāo)定協(xié)同軸→點擊“協(xié)同軸”因 8 軸的 ID 對應(yīng)為 2，選擇“2”→點擊“軸類型”選
擇“旋轉(zhuǎn)”→先將兩軸變位機回到零位狀態(tài)，在 J8 軸上找一個基準(zhǔn)點，按照提示的點位要求
P1、P2、P3 每個點逐一相差關(guān)節(jié)角度大于 30°，設(shè)置 P1、P2、P3 的點位（注意:設(shè)置 P1、
P2、P3 的點位時，姿態(tài)必須保持一致，且 7 軸不能發(fā)生移動）→點擊“保存”→協(xié)同軸“2”
標(biāo)定完成 
隱藏按鈕相關(guān)功能及設(shè)定 
定義解釋：
①隱藏按鈕：使用方法，點一下則左側(cè)邊區(qū)域的 4 個顯示小圖標(biāo)就隱藏，隱藏時只顯示隱藏按
鈕，再點擊一下“隱藏按鈕”則 4 個顯示小圖標(biāo)就顯示。
②工作臺與工具狀態(tài)窗口：使用方法，點擊后直接選擇需要的工具與工作臺即可。
*備注：該窗口當(dāng)前為工作臺與工具狀態(tài)實時顯示，機器人執(zhí)行手動移動操作時按此坐標(biāo)系
與工具進(jìn)行移動。 
定義解釋：
③搜索窗口：打開后如上圖，進(jìn)入該窗口后可以實現(xiàn)對應(yīng)范圍的查找并替換。查找功能的使用
步驟為，右上角填寫內(nèi)容→選擇搜索范圍→點擊“搜索”→完成。（搜索結(jié)束后查看內(nèi)容可選
中行點擊跳轉(zhuǎn)到當(dāng)前行，不清除搜索時內(nèi)容不會消失）
替換功能的使用步驟為，手動選擇搜索范圍→選擇替換范圍（可以設(shè)置范圍或單行）→選擇替
換內(nèi)容（目前僅支持對程序指令中的延時、平滑等級、速度、焊接速度等參數(shù)）→設(shè)置替換參
數(shù)→點擊“替換”→完成
*備注：搜索窗口打開后右下角可直接輸入程序步號，點擊跳轉(zhuǎn)可以立即到程序中輸入行號的
指令位置，達(dá)到快速跳轉(zhuǎn)效果。 
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