直流伺服電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)： 直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種將直流電源的電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的電磁裝置，采用直流電流勵(lì)磁產(chǎn)生氣隙磁場(chǎng)，或用永磁體獲得。按勵(lì)磁方式，直流伺服電動(dòng)機(jī)分為電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)（簡(jiǎn)稱(chēng)直流伺服電動(dòng)機(jī)）和永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖3-11，永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖3-1-2. 
電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)如同普通直流電動(dòng)機(jī) ，分為串礪式、并勵(lì)式和他勵(lì)式。作為伺服電動(dòng)機(jī)使用的主要是他勵(lì)式，直流伺服電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁方式接線見(jiàn)圖3-1-3.  永磁直流 伺服電動(dòng)機(jī)采用的****磁鋼有鋁鎳鈷磁鋼、鐵氧體類(lèi)磁鋼和稀土類(lèi)磁鋼。近十幾年來(lái)，釹鐵硼永磁材料發(fā)展迅速，性能有了很大的改善和提高，價(jià)格大幅度降低在永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)中得到大量應(yīng)用。
直流伺服電動(dòng)機(jī)按其電樞結(jié)構(gòu)形式不同，分為普通電樞型、印制繞組盤(pán)式電樞型、線繞盤(pán)式電樞型、空心杯繞組電樞型和無(wú)槽電樞型，各電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖3-1-4、圖3-1-5、圖3-1-6和圖3-1-7. 
 按有無(wú)換向器和電刷裝置，直流伺服電動(dòng)機(jī)又可分為有刷和無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)。本節(jié)只敘述有刷直流伺服電動(dòng)機(jī)，無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)同無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)（見(jiàn)第二章第五節(jié)）。
電磁式他勵(lì)直流伺服電動(dòng)機(jī)按其控制方式分為電樞控制和磁場(chǎng)控制兩類(lèi)。電樞控制的性能一般較磁場(chǎng)控制的優(yōu)良，實(shí)際上大多數(shù)電機(jī)采用電樞控制。永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)，因磁場(chǎng)恒定，只能采用電樞控制。 寬調(diào)速直流伺服電動(dòng)機(jī)是20世紀(jì)70年代初期開(kāi)始發(fā)展起來(lái)的一種新型的伺服執(zhí)行元件，倍受使用者矚目。 
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