動(dòng)作菜單
點(diǎn)擊【動(dòng)作菜單】進(jìn)入動(dòng)作類型界面進(jìn)行教導(dǎo)，如下圖所示。單擊一次表示“打開”菜單，單擊第二次表示“關(guān)
閉”菜單。 
1軸動(dòng)作
單擊 按鈕進(jìn)入如下界面： 
1【插入】：勾選動(dòng)作選擇要插入的位置單擊一次【插入】按鈕即可插入目標(biāo)動(dòng)作。
【設(shè)入】：當(dāng)軸走到目標(biāo)位置點(diǎn)擊一下“設(shè)入”再點(diǎn)擊“插入”即可把目標(biāo)點(diǎn)的位置教導(dǎo)到程序中。
【同步】：選擇好幾個(gè)軸再勾選“同步”按鈕則已選的軸在運(yùn)行的時(shí)候會(huì)組合在一起同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
【引用點(diǎn)】：在引用點(diǎn)編輯按鈕頁面中新建有關(guān)節(jié)點(diǎn)后，可通過勾選引用點(diǎn)直接引用已建有的關(guān)節(jié)點(diǎn)。
【引用地址】：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數(shù)值，代表引用該地址的內(nèi)容。
【提前結(jié)束位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前結(jié)束位置時(shí)還未到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，下一個(gè)動(dòng)作已經(jīng)開始
運(yùn)行。 用例：若提前位置設(shè)為 200，位置設(shè)為 1000.則軸走到 800 的位置時(shí)（1000-200）就進(jìn)行下一步的動(dòng)作，同時(shí)這
一步程序會(huì)繼續(xù)執(zhí)行到 1000。
【提前減速位置】：在教導(dǎo)中插入此步表示軸在走到提前減速位置時(shí)軸以設(shè)定的速度進(jìn)行減速運(yùn)行。
用例：若提前位置設(shè)為 200，提前減速速度為 5%，位置設(shè)為 1000，速度設(shè)為 80%。則軸從 0-800 以 80%的速
度運(yùn)行，800-1000 以 5%的速度運(yùn)行。
【輸入通就停或立即�！浚寒�(dāng)檢測(cè)到有輸入信號(hào)時(shí)就減速停止或立即停止。
用例 1：當(dāng)程序運(yùn)行到第一句的時(shí)候如果 X17 通則軸 X1 就會(huì)減速并停止。
用例 2：當(dāng)程序運(yùn)行至第二條程序是如果 X17 通則軸 X1 就會(huì)立即停止運(yùn)行程序的教導(dǎo)如下圖所示： 
【輸出通提前位置】：當(dāng)距離提前位置所設(shè)數(shù)值時(shí)就輸出信號(hào)。
例如：要讓 X 軸運(yùn)動(dòng)到 70mm 時(shí)輸出 Y15 信號(hào)，可在提前位置中輸入 30（100-70=30）. 
【相對(duì)】：相對(duì)于當(dāng)前位置移動(dòng)已設(shè)置的距離。
【停止】：在選擇某軸的同時(shí)勾選“停止”則在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)程序在跑到此步該軸就會(huì)立即停止。
【速度正向啟動(dòng)】以某一速度向正方向一直運(yùn)動(dòng)。
【速度反向啟動(dòng)】以某一速度向反方向一直運(yùn)動(dòng)。
【檢測(cè)終點(diǎn) 精度】檢測(cè)實(shí)際終點(diǎn)位置與教導(dǎo)的終點(diǎn)位置是否在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，若實(shí)際運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置與教導(dǎo)
的終點(diǎn)位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)，則判定此步動(dòng)作運(yùn)行結(jié)束可繼續(xù)運(yùn)行下一動(dòng)作，若不在精度范圍內(nèi)，則一直運(yùn)
行此步動(dòng)作直到實(shí)際運(yùn)動(dòng)的終點(diǎn)位置與教導(dǎo)的終點(diǎn)位置在設(shè)置的精度范圍內(nèi)才運(yùn)行下一動(dòng)作。
3.2.2 路徑
單擊 按鈕進(jìn)入如下界面： 
區(qū)域 2 是插入動(dòng)作的類型
直線 2D（直線 XY、直線 XZ、直線 YZ）：在一個(gè)平面內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一
條直線。
直線 3D：在空間內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一條直線。
曲線 2D（曲線 XY、曲線 XZ、曲線 YZ）：在一個(gè)平面內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為中間點(diǎn)”的位置和“設(shè)為終
點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一段圓弧。
曲線 3D：在空間內(nèi)，從當(dāng)前到“設(shè)為中間點(diǎn)”的位置和“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一條曲線。
姿勢(shì)：從當(dāng)前姿勢(shì)變換成目標(biāo)姿勢(shì)。
相對(duì)直線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，向坐標(biāo)方向偏移。
相對(duì)曲線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，向坐標(biāo)方向偏移。
姿勢(shì)直線：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置走直線。
姿勢(shì)曲線：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為中間點(diǎn)”和“設(shè)為終點(diǎn)”的位置走曲線。
姿勢(shì)整圓：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為中間點(diǎn)”和“設(shè)為終點(diǎn)”的畫圓。
自由路徑：無軌跡運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中軸同時(shí)動(dòng)同時(shí)停。
相對(duì)關(guān)節(jié)：相對(duì)于關(guān)節(jié)坐標(biāo)，向軸方向偏移。
相對(duì)姿勢(shì)直線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，U,V,W 保持一個(gè)姿勢(shì)向坐標(biāo)方向偏移。
相對(duì)姿勢(shì)曲線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，U,V,W 保持一個(gè)姿勢(shì)向坐標(biāo)方向偏移。
整圓：利用已知的三個(gè)點(diǎn)畫出一個(gè)圓。
注意：以上路徑里的部分動(dòng)作為使用至少三個(gè)軸以上才能實(shí)現(xiàn)
區(qū)域 1 是設(shè)入坐標(biāo)位置的方法，設(shè)入有兩種方式：
第一種：如果是把當(dāng)前手控器上顯示的坐標(biāo)位置編輯到坐標(biāo)位置編輯框中則需先擊【設(shè)入】按鈕鍵再點(diǎn)擊【設(shè)為
終點(diǎn)】即可，如需置零則直接點(diǎn)擊【置零】按鈕。
第二種：使用引用點(diǎn)，勾選引用點(diǎn)選擇框 下拉三角箭頭選擇要引用“點(diǎn)”，最后再
點(diǎn)擊【設(shè)為中間點(diǎn)】或【設(shè)為終點(diǎn)】按鈕把引用點(diǎn)的坐標(biāo)值替換成目標(biāo)坐標(biāo)值即可。
引用點(diǎn)按鈕編輯方法：
在右下角點(diǎn)擊 此圖片打開引用點(diǎn)編輯按鈕界面，如下圖： 
注�。鹤杂陕窂街荒芤藐P(guān)節(jié)點(diǎn)，相對(duì)關(guān)節(jié)只能引用偏移點(diǎn)余下的動(dòng)作類型都只能引用路徑點(diǎn)。
點(diǎn)的編輯流程：
第一步：位置教導(dǎo)方式： 直接編輯數(shù)值。移動(dòng)軸到目標(biāo)點(diǎn)再點(diǎn)擊【設(shè)入世界位置】或【設(shè)入關(guān)節(jié)位置】（根
據(jù)新建的點(diǎn)的類型進(jìn)行選擇）。
第二步：在“點(diǎn)名稱”對(duì)話框中新建點(diǎn)的名稱。
第三步：?jiǎn)螕粢淮涡陆愋忘c(diǎn)（新建關(guān)節(jié)點(diǎn)、新建路徑、新建偏移點(diǎn)）把點(diǎn)編輯好的點(diǎn)編輯到空白對(duì)話
框中即可。
刪除方法：選中要?jiǎng)h除的點(diǎn)變成淺藍(lán)色再點(diǎn)擊“刪除”即可。
替換位置方法：編輯好“新位置”再點(diǎn)擊一下“替換位置”按鈕即可完成替換。 
|
