手動(dòng)狀態(tài)
把手控器上的三擋旋鈕打到“手動(dòng)”進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，該狀態(tài)下可對(duì)機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)作教導(dǎo)，如下圖所示： 
編程
模號(hào)的組成：一套模號(hào)中包含有一個(gè)主程序與 8 個(gè)子程序可根據(jù)實(shí)際情況對(duì)其進(jìn)行選擇使用。 
程序選擇方法：下拉“編輯中”菜單，選擇程序（單擊一次即表示選中）。特殊子程序：子程序 8，系統(tǒng)本身默
認(rèn)子程序 8 中的程序不論在何種狀態(tài)下（自動(dòng)/手動(dòng)/停止）都會(huì)自動(dòng)運(yùn)行。
提示：在程序教導(dǎo)對(duì)的情況下跑自動(dòng)的時(shí)候，子程序和主程序是同時(shí)運(yùn)行的。 
【可編程按鍵】：可以在一個(gè)自己定義的按鍵名稱(chēng)里編寫(xiě)程序。
新建可編程按鍵：?jiǎn)螕簟拘陆ǹ删幊贪存I】→編輯按鍵名稱(chēng)點(diǎn)擊確定→下拉 “編輯中”菜單上下移動(dòng)頁(yè)面找到可
編程按鍵，單擊一次已編輯好名字的按鍵名稱(chēng)進(jìn)入教導(dǎo)頁(yè)面進(jìn)行程序的教導(dǎo)。特殊可編程按鍵：
“原點(diǎn)”如果在此按鍵中教導(dǎo)了回原點(diǎn)的順序或者其它動(dòng)作，在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)（按“原點(diǎn)”再
按“啟動(dòng)”）系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行“原點(diǎn)”這個(gè)按鍵中已經(jīng)編輯的程序。 “復(fù)歸”在停止?fàn)顟B(tài)下按一次【復(fù)歸】鍵，再按【啟動(dòng)】鍵系統(tǒng)就會(huì)去執(zhí)行復(fù)歸按鍵中的已經(jīng)編輯的程序。
刪除可編程按鍵：在下拉“編輯中”選中按鍵名稱(chēng)再點(diǎn)擊一次【刪除可編程按鍵】按鈕即可。
新建可編程按鍵流程圖： 
【新建 DXF】:用于新建 DXF，使其自動(dòng)生成程序。具體操作步驟如下：
1.首先把 CAD 文件拷貝到 U 盤(pán)，然后將 U 盤(pán)插到手控器上，將手控器打到手動(dòng)檔，點(diǎn)擊編程，點(diǎn)擊新建 DXF，出
現(xiàn)如下畫(huà)面: 
軌跡色：制作 CAD 文件時(shí)，選擇的線條的顏色，也就是運(yùn)行軌跡的顏色，要將顏色相對(duì)應(yīng)，否則讀不出來(lái)；
防撞色：運(yùn)行的時(shí)候，在需要上升的地方做一個(gè)標(biāo)記，一個(gè)黃色的小圓圈，防止撞到工件。假如在 CAD 文件里
上升的地方標(biāo)記一個(gè)黃色小圓圈，就將防撞色選為黃色。
拉起高度：就是需要抬升的高度。
軌跡平滑：打勾，就是選擇使用軌跡平滑，自動(dòng)生成的程序動(dòng)作中會(huì)多出路徑速度平滑動(dòng)作，可點(diǎn)擊該動(dòng)作設(shè)
置平滑速度；不打勾，就是不使用軌跡平滑，即生成的程序動(dòng)作中沒(méi)有路徑速度平滑動(dòng)作。
2.選擇所要新建的 dxf 文件，按情況設(shè)置軌跡速度、軌跡色、防撞色和抬起高度，點(diǎn)擊確定，就會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話
框“文件解析中，請(qǐng)不要拔出 U 盤(pán)”，解析完成后將自動(dòng)出現(xiàn)所畫(huà)的 CAD 圖形。
3.在生成的 CAD 圖中可通過(guò)放大縮小按鈕和上下左右滑動(dòng)按鈕進(jìn)行查看 CAD 圖
4.點(diǎn)擊“隱藏 DXF”按鈕可自動(dòng)隱藏 CAD 圖，顯示自動(dòng)生成的程序動(dòng)作進(jìn)行查看程序，點(diǎn)擊“顯示 DXF”按鈕可顯
示 CAD 圖。搜索功能：可對(duì)程序動(dòng)作進(jìn)行搜索使用方法如下：
1. 點(diǎn)擊 圖標(biāo)，將出現(xiàn)如下畫(huà)面： 
在第一個(gè)白色輸入框中輸入所要查找的關(guān)鍵字如要查看 X 軸的所有動(dòng)作，可直接輸入“X”，然后選擇搜索范圍
如全部，再點(diǎn)擊“搜索”按鈕即可出現(xiàn) X 軸的所有動(dòng)作，如下顯示： 
點(diǎn)擊“清除搜索”按鈕可將搜索內(nèi)容進(jìn)行清除。
4.在程序步號(hào)處輸入想要跳轉(zhuǎn)查看的步號(hào)，如輸入 10，點(diǎn)擊“跳轉(zhuǎn)”按鈕即可跳轉(zhuǎn)到步號(hào) 10 的動(dòng)作處。 
編程界面介紹 
【試行】：一直按此鍵，機(jī)械手就會(huì)去運(yùn)行此步。
【上移】：點(diǎn)一下程序上移至上一行。
【下移】：點(diǎn)一下程序上移至下一行。
【復(fù)制】：點(diǎn)一下【復(fù)制】按鈕彈出選擇復(fù)制的內(nèi)容選擇框如下圖所示： 
注：“選中行”編輯框中輸入的數(shù)字表示的是程序的序號(hào)
復(fù)制用例：假設(shè)需要把序號(hào)為 0 和 1 的程序復(fù)制到等待 X011 通后面操作步驟如下：
第一步：選中要開(kāi)始復(fù)制的動(dòng)作，點(diǎn)擊復(fù)制按鈕，在“選中行”編輯框中輸入 1 然后再點(diǎn)擊【復(fù)制序號(hào)到當(dāng)前
的行】按鈕。 
第二步：選中需要粘貼程序的下一行點(diǎn)擊【粘貼】按鈕 
注：
如果復(fù)制了“模組結(jié)束”這一句粘貼到程序中是無(wú)效的，模組結(jié)束這一句一定是在程序的最后一步。
【粘貼】：?jiǎn)螕粢幌录纯烧迟N已復(fù)制的程序。
【修改】：?jiǎn)螕簟拘薷摹堪粹o后彈出修改對(duì)話框即可修改程序內(nèi)容。
【屏蔽】：點(diǎn)擊一下表示屏蔽，如需取消再點(diǎn)一次“屏蔽”即可。
【刪除】：點(diǎn)一下刪除即可刪除本行程序。
【整理編號(hào)】：點(diǎn)一下自動(dòng)整理程序步序中的編號(hào)。 
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