減速機(jī)打滑
原因分析
A. 首先確認(rèn)是否為減速機(jī)打滑的現(xiàn)象，可以通過(guò)外力轉(zhuǎn)動(dòng)或推動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)（前提是無(wú)抱閘的伺服電機(jī)，需伺服正常使能后進(jìn)行測(cè)試，有抱閘的電機(jī)既可斷電又可正常伺服使能時(shí)測(cè)試）是否有明顯位移,有明顯移位說(shuō)明減速機(jī)內(nèi)部傳動(dòng)齒輪損壞跳齒或減速機(jī)傳動(dòng)部位****斷裂；
B. 諧波減速機(jī)出現(xiàn)打滑時(shí)，可能因內(nèi)部結(jié)構(gòu)損壞，出現(xiàn)柔輪****斷裂，也可能是波發(fā)生器與電機(jī)鏈接部位鍵條脫落；
C. 因電機(jī)與減速機(jī)之間的傳動(dòng)軸（RV 軸）或齒盤磨損掉齒，RV 減速機(jī)會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象； 
解決方式
A. 脫開電機(jī)與減速鏈接處，先測(cè)試電機(jī)，電機(jī)無(wú)異常后可以確定減速機(jī)異常，需要更換新減速機(jī)；
B. RV 減速機(jī)軸磨損時(shí)，可更換新電機(jī)軸或整套更換新減速機(jī)（建議配套更換）；
C. 諧波減速機(jī)內(nèi)部斷裂時(shí)，需要更換新減速機(jī)。 
電機(jī)空轉(zhuǎn)有響聲
原因分析
A. 斷開伺服使能，打開電機(jī)抱閘，外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，傳動(dòng)時(shí)異響且有明顯卡頓時(shí)，說(shuō)明電機(jī)出力軸變形或電機(jī)出力軸前后軸承損壞；
B. 電機(jī)抱閘未打開或抱閘損壞，導(dǎo)致電機(jī)異響；
C. 伺服參數(shù)剛性、慣量及增益設(shè)置過(guò)大，導(dǎo)致電機(jī)異響。
解決方式
A. 確認(rèn)無(wú)抱閘電機(jī)或有抱閘電機(jī)抱閘正常工作時(shí)，如伺服未使能時(shí)出現(xiàn)明顯卡頓現(xiàn)象，需要更換電機(jī)；
B. 確保剎車線圈通電時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，查看負(fù)載率，如果負(fù)載率較高且隨著運(yùn)轉(zhuǎn)不斷攀升時(shí)，說(shuō)明電機(jī)剎車損壞，需要更換電機(jī)；
C. 因剛性及慣量參數(shù)導(dǎo)致電機(jī)異響時(shí)，伺服上使能后就會(huì)發(fā)生，并非只發(fā)生于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)調(diào)小剛性及慣量的參數(shù)值，可較小范圍慢慢調(diào)小，直至電機(jī)待機(jī)時(shí)無(wú)異響即可達(dá)到要求。 
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