下電（斷電或斷使能時(shí)）后掉手臂
原因分析
A. 手臂在斷電后出現(xiàn)手臂自動(dòng)掉落現(xiàn)象，如果電機(jī)抱閘失效時(shí)，無(wú)抱閘力或者抱閘力小于該軸
電機(jī)抱閘所承受的極限值時(shí)，會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象；
B. 關(guān)節(jié)部位傳動(dòng)減速機(jī)故障，內(nèi)部結(jié)構(gòu)打滑，此現(xiàn)象在伺服下電時(shí)發(fā)生較少；
C. 因電機(jī)抱閘電源線路故障，電機(jī)在正常運(yùn)行時(shí)，因抱閘線圈電源間歇性斷開(kāi)，抱閘線圈間歇
性停止工作導(dǎo)致抱閘片磨損，從而導(dǎo)致此現(xiàn)象。
注意事項(xiàng)：手臂掉落現(xiàn)象是指機(jī)器人某一關(guān)節(jié)或多關(guān)節(jié)在伺服斷電或斷使能時(shí)，手臂下落大于 2 度以
上的現(xiàn)象，均屬于手臂掉落現(xiàn)象，此時(shí)需要停機(jī)排查故障。 
解決方式
A. 出現(xiàn)此現(xiàn)象時(shí)，先判斷伺服在正常上使能時(shí)，關(guān)節(jié)部位通過(guò)受有限的外力是否有移位的現(xiàn)
象（可通過(guò)用手輕抬機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)），無(wú)明顯位移時(shí)，說(shuō)明關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)無(wú)異常；
B. 伺服在未斷電時(shí)，結(jié)束伺服使能（觸發(fā)急�；蛴|發(fā)伺服報(bào)警）時(shí)，查看手臂是否有掉落現(xiàn)
象，如果有掉落或通過(guò)有限外力明顯有位移現(xiàn)象時(shí)，可以確定是電機(jī)抱閘損壞，需要更換電機(jī)；
C. 先檢查剎車電源線路是否有破損或斷線導(dǎo)致間歇性接觸不良的現(xiàn)象，如果存在線路斷線或
接觸不良，需要更換新的電纜線；
D. 還可通過(guò)觀察機(jī)器運(yùn)行時(shí)負(fù)載率監(jiān)控值是否有明顯波動(dòng)來(lái)判斷電機(jī)抱閘是否出現(xiàn)間歇性不
工作現(xiàn)象，如果線路正常，說(shuō)明電機(jī)抱閘線圈異常，需要更換電機(jī)，如下圖。 
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