工業(yè)機(jī)械臂在很多人（不了解這個行業(yè)的客戶和負(fù)責(zé)人）的第一印象中都是很高大上的設(shè)備，說起機(jī)器人機(jī)械手臂都認(rèn)為是高深的東西，望而生嘆，今天我們就介紹一些工業(yè)自動化機(jī)器人，其實工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)非常簡單，無非就是一個關(guān)節(jié)軸里面有一個伺服電機(jī)然后安裝一個銷件鏈接一臺減速機(jī)，這樣就是一個軸，而工業(yè)機(jī)器人一般就是四軸到六軸機(jī)械手臂，再配上專用的機(jī)器人機(jī)械手臂控制系統(tǒng)就可以讓關(guān)節(jié)軸運動起來了；它的結(jié)構(gòu)沒有特別的東西，就是機(jī)械化設(shè)備，當(dāng)然用的配置不同它的作用和應(yīng)用都會有差異。 機(jī)械手的運動形有哪幾種呢？目前來說主要有4種，分別為直移型、回旋型、俯仰型、屈伸型，這4種是最為常見的，機(jī)械手的運動型式除了上述四種基本型式外,還可以有由這些基本運動組合而成的復(fù)合型式。這種形式是根據(jù)客戶需要特殊設(shè)計的。 下面分別講一下常見的四種形式的特點： (l)直移型 這種運動型式的機(jī)械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部只是作伸縮升降和平移等運動,它的運動范圍的圖形可以是一條直線一個矩形平面或一個長方體. 這種型式的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單,運動直觀性強(qiáng),便于實現(xiàn)一定的精度要求,但其占據(jù)的空間位置大相應(yīng)的工作范圍較小。 (2)回轉(zhuǎn)型 這種運動型式的機(jī)械手,其臂部均具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度，此活動度與臂部的伸縮和升降兩個活動度組合成一個完整的回轉(zhuǎn)型機(jī)械手.它的運動范圍圖形視其活動度的不同可以是一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體范圍.其特征輪廓為圓,特征運動為回轉(zhuǎn),因此為方便起見稱之為回轉(zhuǎn)型。 回轉(zhuǎn)型與直移型機(jī)械手相比,保持了運動直觀性較強(qiáng)的優(yōu)點,同時所占空間更小,結(jié)構(gòu)更緊湊,工作范圍更廣是目前應(yīng)用較多的一種型式。但是,這類機(jī)械手受升降結(jié)構(gòu)限制一般不能提取地面上的工件。 (3)俯仰型 這種運動型式的機(jī)械手其臂部除了具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部伸縮活動度組成一個完整的俯仰型機(jī)械手,它的運動范圍圖形為一空心圓球特征運動為俯仰,為方便起見稱俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無臂部回轉(zhuǎn)活動度的機(jī)械手稱為俯仰型,因為其結(jié)構(gòu)與俯仰型接近。 俯仰型機(jī)械手與回轉(zhuǎn)型相比,在占有同樣大小空間的情況下,可擴(kuò)大工作范圍,能將臂部伸向地面完成從地面提取工件的任務(wù).其不足之處是運動直觀性差;結(jié)構(gòu)較復(fù)雜;臂部有兩個回轉(zhuǎn)運動,它們引起的臂部的端部位置誤差會隨著臂部伸長而放大。 (4)屈伸型 這種運動型式的機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平回轉(zhuǎn)和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運動范圍圖形為球體。 它具有與人體上肢更類似的結(jié)構(gòu),可以在以臂部****伸展長度為半徑的球體范圍內(nèi)提取工件,靈活性很大;與其它類型相比占有空間最小,工作范圍****,而且可以繞過障礙物提取工件;但其運動直觀性更差,臂部前端位置是由幾個轉(zhuǎn)角確定的,因此要達(dá)到較高的位置精度時,需要較復(fù)雜的設(shè)計與制造。
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