86低壓閉環(huán)驅(qū)動器ZDM-2HA865，輸入電源電壓24-110VDC/18-80AC,峰值電流8.2A,脈沖響應(yīng)頻率可達(dá) 200KHz,細(xì)分可調(diào)至256（51200 脈沖/轉(zhuǎn)），四位LED 數(shù)碼管顯示，搭配按鍵可以對驅(qū)動參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，位置控制模式和速度控制模式可選，具有過流、過熱、過壓和跟蹤誤差超差等保護(hù)功能，適合于各種中小型自動化設(shè)備和儀器，例如：木工雕刻機(jī)、線束加工機(jī)、激光切割機(jī)、高速繪圖儀、小型數(shù)控機(jī)床、自動化裝配設(shè)備等。適配電機(jī)如下： 57電機(jī)尺寸規(guī)格： 
60電機(jī)尺寸規(guī)格：  86電機(jī)尺寸規(guī)格： 
驅(qū)動器接線圖： 
注意：保持驅(qū)動器的良好散熱 （1） 驅(qū)動器的可靠工作溫度通常在 60℃以內(nèi)，電機(jī)工作溫度為 80℃以內(nèi)； （2） 安裝驅(qū)動器時(shí)請盡量采用直立側(cè)面安裝，遠(yuǎn)離熱源、不能封擋住風(fēng)扇的風(fēng)道。必要時(shí)在安裝驅(qū)動器的電氣柜上安裝散熱通風(fēng)風(fēng)扇，使電氣柜里外空氣對流，保證驅(qū)動器在可靠工作溫度范圍內(nèi)工作。 驅(qū)動器接口  
電機(jī)和電源輸入端口  編碼器信號輸入端口 
端口說明 
控制信號端口 
端口說明 
注：驅(qū)動器故障時(shí)，ENA 信號有效，驅(qū)動器將清除所有故障。 控制信號接口電路圖 
驅(qū)動器控制面板 
驅(qū)動器的操作面板由 4 個(gè) LED 數(shù)碼顯示器和 4 個(gè)按鍵組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、參數(shù)設(shè)置等。 按鍵功能說明表 
驅(qū)動器每次上電時(shí)會顯示一下當(dāng)前驅(qū)動器所使用的版本號，3 秒后顯示當(dāng)前驅(qū)動器的狀態(tài)（待機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度 0，有故障時(shí)顯示當(dāng)前的故障代碼）。驅(qū)動器進(jìn)入正常工作模式時(shí)，實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前馬達(dá)的轉(zhuǎn)數(shù)（轉(zhuǎn)/分鐘），當(dāng)馬達(dá)反轉(zhuǎn)時(shí)數(shù)碼管顯示值的最左邊位（****位）閃爍；驅(qū)動器發(fā)生多個(gè)故障報(bào)警時(shí)，輪流閃爍顯示對應(yīng)的故障代碼。 參數(shù)功能說明 驅(qū)動器提供 2 組參數(shù)供用戶操作，其中 P0 組參數(shù)用于設(shè)置驅(qū)動器的幾個(gè)常規(guī)參數(shù)值（如細(xì)分、鎖機(jī)電流，電機(jī)類型等），P1 組參數(shù)用于設(shè)置驅(qū)動器的性能參數(shù)指標(biāo)值，詳見下表： P0組參數(shù)功能表（常規(guī)參數(shù)設(shè)置） 
P000 參數(shù)說明 P000 為控制參數(shù)，設(shè)定特定值將對應(yīng)特定功能，驅(qū)動器上電參數(shù)默認(rèn)為“0000”，下表列出設(shè)定特定數(shù)值對應(yīng)的功能。  P001驅(qū)動器內(nèi)部細(xì)分表（P001 內(nèi)部的值) 
1、上位機(jī)在計(jì)算脈沖當(dāng)量時(shí)請用表格 4.1.2 里的細(xì)分?jǐn)?shù)×200，得到單位為脈沖/轉(zhuǎn)的細(xì)分值。 2、閉環(huán)驅(qū)動系統(tǒng)不能簡單的以更換電機(jī)線來改變電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向，如果電機(jī)運(yùn)行方向與給定方向不一致時(shí)，更改參數(shù) P002 里的值來進(jìn)行換向。 3、當(dāng) P001 里選擇的細(xì)分值為 SEt 時(shí)，驅(qū)動器細(xì)分采用電子齒輪變量來定義。通過電子齒輪可以定義輸入到驅(qū)動器的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需要考慮傳動系統(tǒng)的齒輪比、減速比或是電機(jī)編碼器線數(shù)�？梢院芊奖愕呐c各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（角度/脈沖）。 計(jì)算公式： 
用戶參數(shù)值 P0 組的設(shè)定 
P1組參數(shù)功能說明（控制方式設(shè)置）  注意：驅(qū)動器出廠默認(rèn)的電流環(huán)參數(shù)，速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)為配套電機(jī)****參數(shù)，客戶一般不需要修改。如客戶應(yīng)用環(huán)境特殊可以在專業(yè)人員指導(dǎo)下修改帶 * 參數(shù)，以達(dá)到****使用效果。部分參數(shù)修改說明如下表： 
P110 參數(shù)說明 P110 為輸入輸出 IO 口電平設(shè)置，參數(shù)值默認(rèn)為“0000”說明如下： 
系統(tǒng)參數(shù)值 P1 組的設(shè)定 
P2組參數(shù)功能表（運(yùn)行模式設(shè)置） 
P200驅(qū)動器模式設(shè)置 P200 參數(shù)，驅(qū)動器可設(shè)定三個(gè)運(yùn)行模式，如下圖： 
參數(shù)設(shè)置完以后，驅(qū)動器需要重新上電，設(shè)置才生效。 全閉環(huán)模式 P200 設(shè)置為“0”時(shí)，該模式帶電流環(huán)，速度環(huán)，位置環(huán)控制；
速度模式 P200 設(shè)置為“1”時(shí)，驅(qū)動器運(yùn)行于速度模式。P201、P202 在速度模式下有效。P201 設(shè)定電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)/分鐘。P202 設(shè)定加、減速時(shí)間，單位 Ms�？刂品绞饺缦卤硭荆� 
功角閉環(huán)模式 P200 設(shè)置為“2”時(shí)，驅(qū)動器運(yùn)行于功角閉環(huán)模式。在該模式如下參數(shù)有差異。 
模式 0、模式 2，P104 、P105、P106、P107 使用相同的參數(shù)標(biāo)號，參數(shù)分開存儲，模式切換時(shí)互相不受影響�；謴�(fù)默認(rèn)參數(shù)時(shí)，兩種模式參數(shù)都會被恢復(fù)出廠值。注意：切換模式后，驅(qū)動器需要重新上電。 P203 參數(shù)說明-剎車設(shè)置 當(dāng)電機(jī)接有剎車時(shí)，剎車信號由 ALM 報(bào)警輸出引腳來控制。P203 控制剎車釋放延時(shí)： 
帶抱閘電機(jī)接線方法： 由于抱閘線圈動作時(shí)會產(chǎn)生比較大的浪涌電流，如果將抱閘線圈直接接入驅(qū)動器的輸出口，會導(dǎo)致驅(qū)動器輸出口光耦損壞，所以必須使用繼電器作為中繼控制。由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負(fù)載，建議加上續(xù)流二極管，二極管型號可選用普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。 建議客戶使用固態(tài)繼電器，就無需加續(xù)流二極管，固態(tài)繼電器優(yōu)點(diǎn)：響應(yīng)速度快，無需加二極管，通斷不會發(fā)出聲音： 繼電器接線參考下圖： 
P204 參數(shù)說明-報(bào)警設(shè)置 P204 驅(qū)動器報(bào)警后控制模式設(shè)置，默認(rèn)值為 0，說明如下： 
注：過流報(bào)警時(shí)候，設(shè)定任何值都不再有 PWM 輸出。 當(dāng) P204 設(shè)置為 1 時(shí)，系統(tǒng)出現(xiàn)非 01 報(bào)警，驅(qū)動器不立即釋放電機(jī)，可以防止工件由于慣性撞擊風(fēng)險(xiǎn)。 驅(qū)動器報(bào)警代碼 
驅(qū)動器發(fā)生故障報(bào)警時(shí)，會閃爍顯示相應(yīng)的故障代碼，如果有多個(gè)報(bào)警發(fā)生，將輪流顯示。 
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