伺服電機反饋脈沖總數(shù)小于指令脈沖總數(shù)的原因，是在不考慮其它影響定位性能的因素的情況下，系統(tǒng)初始位置在零點位，當給一個指令脈沖后，伺服本應該在得到3.125個反饋脈沖時到達位置，但由于脈沖數(shù)不是整數(shù)，假設進行取整處理，伺服在得到3個反饋脈沖后到位，在這種半閉環(huán)的系統(tǒng)情況下，上位控制系統(tǒng)會認為此時位置在3.125個反饋脈沖所確定的位置，此時理想位置（上位）和實際位置（伺服）差0.125個反饋脈沖對應的物理長度；然后在發(fā)出10個指令脈沖，伺服本應該在得到10*3.125=31.25個反饋脈沖后認為到位�！ � 
基于上述同樣的原因，要取整處理，伺服將在得到31個反饋脈沖后認為到位，理想位置和伺服位置差0.25個反饋脈沖對應的物理長度；到現(xiàn)在為止，指令脈沖共發(fā)了11個，而伺服的位置在34個反饋脈沖的位置，偏差累積到了0.375（0.125+0.25）。如果上述描述沒有問題，照此重復下去，每次都個10個指令脈沖，可以想見，累積的誤差會很快到達不可容忍的程度。 
北京時代超群電器科技有限公司主營產(chǎn)品：步進電機、閉環(huán)步進電機、步進伺服步進驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、一體式步進剎車步進電機、防水步進電機、無刷電機、伺服電機等各類型號的步進電機，歡迎來電咨詢。電話：18501531992 |
