增益調(diào)整 驅(qū)動(dòng)器包括電流控制環(huán)、速度控制環(huán)和位置控制環(huán)三個(gè)控制回路�？刂瓶驁D如下： 
理論上，內(nèi)層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個(gè)控制系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定而造成振動(dòng)或是響應(yīng)不佳，因此這三個(gè)控制回路頻寬的關(guān)系如下： 電流環(huán)頻寬>速度環(huán)頻寬>位置環(huán)頻寬 由于驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)調(diào)整好電流控制環(huán)為****狀態(tài)，用戶只需調(diào)整速度控制環(huán)和位置控制環(huán)參數(shù)和控制增益有關(guān)的參數(shù)如下所示： 
符號(hào)定義如下： Kv：速度環(huán)增益； Ti：速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)； Kp：位置環(huán)增益； G：負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比； JL：折算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； JM：電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 速度環(huán)增益 Kv 速度環(huán)增益 Kv直接決定速度環(huán)的響應(yīng)頻寬。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提下，增大速度環(huán)增益值，則速度響應(yīng)會(huì)加快，對(duì)速度命令的跟隨性越佳。但是過(guò)大的設(shè)定容易引起機(jī)械共振。速度環(huán)頻寬表示為： 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM),則速度環(huán)頻寬就等于速度環(huán)增益Kv 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) T 速度環(huán)積分可有效的消除速度穩(wěn)態(tài)誤差，快速反應(yīng)細(xì)微的速度變化。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提下，減小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Ti，以增加系統(tǒng)剛性，降低穩(wěn)態(tài)誤差。如果負(fù)載慣量比很大或機(jī)械系統(tǒng)存在共振因素，必須確認(rèn)速度回路積分時(shí)間常數(shù)夠大，否則機(jī)械系統(tǒng)容易產(chǎn)生共振。如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM)，利用以下公式得到速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Ti： 
位置環(huán)增益 Kp 位置環(huán)增益直接決定位置環(huán)的反應(yīng)速度。在機(jī)械系統(tǒng)不產(chǎn)生振動(dòng)或是噪音的前提下，增加位置環(huán)增益值，以加快反應(yīng)速度，減小位置跟蹤誤差，縮短定位時(shí)間。但過(guò)大設(shè)定會(huì)造成機(jī)械系統(tǒng)抖動(dòng)或定位超調(diào)。位置環(huán)頻寬不可高于速度環(huán)頻寬，一般 
如果負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比 G 設(shè)置正確(G=JL/JM),則位置環(huán)增益 Kp計(jì)算如下: 
z 速度調(diào)節(jié)器的比例增益，增大參數(shù)值，可使速度響應(yīng)加快，過(guò)大容易引起振動(dòng)和噪聲 
z 速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)，減小參數(shù)值，可減小速度控制誤差，增加剛性，過(guò)小容易引起振動(dòng)和噪聲。 z 設(shè)置為****值(1000)表示取消積分，速度調(diào)節(jié)器為 P 控制器。 
z 位置調(diào)節(jié)器的比例增益；增大參數(shù)值，可減小位置跟蹤誤差，提高響應(yīng)，過(guò)大可能導(dǎo)致超調(diào)或振蕩。 
Z 轉(zhuǎn)矩的低通濾波器，可抑制機(jī)械引起振動(dòng)。 z 數(shù)值越大，抑制振動(dòng)效果越好，過(guò)大會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，響應(yīng)變快，但受機(jī)械條件限制。 z 負(fù)載慣量較小時(shí)，可設(shè)置較小數(shù)值，負(fù)載慣量較大時(shí)，可設(shè)置較大數(shù)值。 
z 參數(shù)值越大，檢測(cè)越平滑，參數(shù)值越小，檢測(cè)響應(yīng)越快，太小可能導(dǎo)致產(chǎn)生噪聲；太大可能導(dǎo)致振蕩。 增益調(diào)整步驟 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場(chǎng)合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性低，可設(shè)置為較低頻寬；由減速器帶動(dòng)的滾珠絲桿的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置為中等頻寬；直接驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿或直線電機(jī)剛度高，可設(shè)置為高頻寬。 如果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個(gè)參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請(qǐng)不要只對(duì)某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟，一般請(qǐng)遵守以下原則。 
速度控制有關(guān)增益 
z 設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比例關(guān)系。 z 模擬量輸入范圍是-10V~10V。 
以下是系統(tǒng)的速度控制器，增加速度環(huán)增益 Kv可提高速度的響應(yīng)頻寬，減小速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) Ti，可以增加系統(tǒng)剛性，減小穩(wěn)態(tài)誤差。 
速度控制的增益調(diào)整步驟 1. 設(shè)定負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比(驅(qū)動(dòng)器根據(jù)電機(jī)型號(hào)已自動(dòng)適配)。 2. 設(shè)定速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)(Pr006)為較大值。 3. 速度環(huán)增益(Pr005)在不產(chǎn)生振動(dòng)和異常聲音的范圍內(nèi)調(diào)大，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)小。 4. 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)在不產(chǎn)生振動(dòng)的范圍內(nèi)調(diào)小，如果發(fā)生振動(dòng)稍許調(diào)大。 5. 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無(wú)法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測(cè)濾波器(Pr019)調(diào)整抑制共振后，然后重新進(jìn)行以上步驟操作以提高響應(yīng)性。
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