速度控制應(yīng)用于需要精確速度控制的場(chǎng)合，例如編織機(jī)、鉆孔機(jī)、CNC 加工機(jī)。也可以通過與上位裝置配合工作構(gòu)成位置閉環(huán)控制。 接線圖如下圖： 
參數(shù)設(shè)置如下：（其他參數(shù)使用出廠缺省值） 
速度指令來源PR025 
速度指令有幾種不同的來源，由參數(shù) Pr025 設(shè)定，說明如下： 
z 速度控制時(shí)，設(shè)置速度指令的來源。 參數(shù)意義： 0：模擬量速度 1：內(nèi)部多段速度< 8 個(gè)可選 Pr137~Pr144 > 2：模擬量+內(nèi)部多段速度 3：脈沖速度 
具體含義如下： 0：模擬量速度指令，由模擬端口 AS+、AS-輸入。 1：內(nèi)部速度指令，由 DI 輸入的 SP1、SP2、SP3 決定： 
2：模擬量速度指令+內(nèi)部速度指令： 
以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個(gè) DI 輸入可提供特別功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，當(dāng) CZERO 為 ON 時(shí)，速度指令被強(qiáng)制為零；當(dāng) CINV 為 ON 時(shí)，速度指令取反。 
z 對(duì)應(yīng)功能由 5 位十進(jìn)制表示： 
z 用于強(qiáng)制 DI 輸入的功能有效。如果對(duì)應(yīng)功能位設(shè)置為 1，則該功能強(qiáng)制 ON(有效)。 z DI 符號(hào)的意義參考 5.5 章節(jié)。 z 參數(shù)意義： 
注：已規(guī)劃是指被參數(shù) Pr100～Pr105 選中的功能。未規(guī)劃是指沒有被參數(shù)Pr100～Pr105 選中的功能。
零速箝位 ZCLAMP-PR104 
z 數(shù)字輸入 DI1 功能規(guī)劃，參數(shù)****值表示功能，符號(hào)表示邏輯，功能請(qǐng)參考5.5 章節(jié)。 z 符號(hào)表示輸入邏輯，正數(shù)表示正邏輯，負(fù)數(shù)表示負(fù)邏輯，ON 為有效，OFF為無效： 
z 當(dāng)多個(gè)輸入通道功能選擇一樣時(shí)，功能結(jié)果為邏輯或關(guān)系。例如 Pr100 和Pr101 都設(shè)置為 1(SON 功能),則 DI1、DI2 任何一個(gè) ON 時(shí)，SON 有效。 z 沒有被參數(shù) Pr100～Pr104 選中的輸入功能，即未規(guī)劃的功能，結(jié)果為 OFF(無效)。但有例外情況，設(shè)置參數(shù) Pr120～P124 可以強(qiáng)制輸入功能 ON(有效)，不管該功能規(guī)劃與否。 
與零速箝位有關(guān)的參數(shù)如下： 
z 電機(jī)速度低于本參數(shù)時(shí)，數(shù)字輸出 DO 的 ZSP（零速）ON，否則 OFF。速度控制時(shí)，即使電機(jī)是零速，也可能會(huì)外力發(fā)生旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置變動(dòng)。如果是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實(shí)現(xiàn)的，為了解決這兩個(gè)問題，可以考慮使用零速箝位功能。當(dāng)下列條件滿足時(shí)，零速箝位功能開啟： 條件 1：速度控制模式； 條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON； 條件 3：速度指令低于參數(shù) Pr160。 上述任一條件不滿足時(shí)，執(zhí)行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式： 
速度指令加減速設(shè)置PT060/PR061 
加減速控制能減緩速度的突變，使電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。如下圖所示，參數(shù) Pr060 設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時(shí)間，Pr061 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速的減速時(shí)間。如果驅(qū)動(dòng)器與上位裝置構(gòu)成位置控制，該參數(shù)應(yīng)設(shè)置為 0。 
z 設(shè)置電機(jī)從零速到 1000r/min 的加速時(shí)間。 z 僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。 z 若用于速度控制方式，且與上位機(jī)構(gòu)成位置控制閉環(huán)，該參數(shù)應(yīng)設(shè)為 0。 
z 設(shè)置電機(jī)從 1000r/min 到零速的減速時(shí)間。 z 僅用于速度控制方式，位置控制方式無效。 z 若用于速度控制方式，且與上位機(jī)構(gòu)成位置控制閉環(huán)，該參數(shù)應(yīng)設(shè)為 0。
忽略驅(qū)動(dòng)禁止PR097 
注： 超程保護(hù)功能是指當(dāng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)部分超出設(shè)計(jì)的安全移動(dòng)范圍，限位開關(guān)動(dòng)作，使電機(jī)強(qiáng)制停止的安全功能。超程保護(hù)示意圖如下： 
限位開關(guān)建議使用常閉接點(diǎn)，在安全范圍內(nèi)為閉合，超程為斷開。連接到正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)，通過參數(shù) Pr097 也可設(shè)置為使用與忽略。設(shè)置為使用，則必須接入限位信號(hào)；設(shè)置為忽略，則不需要該信號(hào)。參數(shù)缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必須修改參數(shù) Pr097。即使在超程狀態(tài)下，仍允許通過輸入反向指令退出超程狀態(tài)。 
DI 輸入中的正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)用于極限行程保護(hù)， 采用常閉開關(guān)，輸入為 ON 時(shí)電機(jī)才能向該方向運(yùn)行，OFF 時(shí)，不能向該方向運(yùn)行。若不使用極限行程保護(hù)，可通過本參數(shù)忽略，這樣可不接入驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)就能運(yùn)行。 z 缺省值是忽略驅(qū)動(dòng)禁止，若需要使用驅(qū)動(dòng)禁止功能，請(qǐng)先修改本數(shù)值。 z 個(gè)位數(shù)字參數(shù)意義： 
使用：輸入信號(hào) ON 時(shí)，電機(jī)可向該方向運(yùn)行；OFF 時(shí)電機(jī)不能向該方向運(yùn)行。 忽略：電機(jī)可向該方向運(yùn)行，該驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)無作用，可不接入該信號(hào)。十位數(shù)字參數(shù)意義：速度控制模式下 配合模擬量速度指令使用 
使用：速度指令大小由 0~10V 模擬量給定，方向由正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)輸入點(diǎn)決定。 不使用：速度指令大小和方向由-10V~10V 模擬量給定，正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)輸入點(diǎn)不起作用。 
z 數(shù)字輸出 DO3 功能規(guī)劃，參數(shù)****值表示功能，符號(hào)表示邏輯，功能請(qǐng)參考 5.6 章節(jié)。 z 0 為強(qiáng)制 OFF，1 為強(qiáng)制 ON。 z 符號(hào)代表輸出邏輯，正數(shù)表示正邏輯，負(fù)數(shù)表示負(fù)邏輯： 
z 電機(jī)速度超過本參數(shù)時(shí)，數(shù)字輸出 DO 的 ASP（速度到達(dá)）ON，否則 OFF。 z 比較器具有回差功能，由參數(shù) Pr155 設(shè)置。 z 具有極性設(shè)置功能，由參數(shù) Pr156 控制： 
速度指令有關(guān)的參數(shù)
與速度指令有關(guān)的參數(shù)如下： 
z 模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量，實(shí)際速度指令是輸入模擬量減本參數(shù)值。 z 可以用模擬量自動(dòng)調(diào)零功能，本參數(shù)被自動(dòng)設(shè)置，參考 3.6.2 章節(jié)。 
“3.6.2 模擬量調(diào)零” 使用該操作時(shí)，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)檢測(cè)模擬量零偏，并將零偏值寫入?yún)?shù) Pr047[模擬速度指令零偏補(bǔ)償](或 Pr054[模擬轉(zhuǎn)矩指令零偏補(bǔ)償])。此操作已經(jīng)將零偏參數(shù)保存到 EEPROM 中，因此不需要再執(zhí)行參數(shù)寫入操作。 
z 參數(shù)意義： 
z 模擬量速度輸入的低通濾波器。 z 設(shè)置越大，輸入模擬量響應(yīng)速度越慢，有利于減小高頻噪聲干擾；設(shè)置越小， 響應(yīng)速度越快，但高頻噪聲干擾大。 
z 參數(shù)意義： 0：雙極性。 1：?jiǎn)握龢O性。輸入正極性有效，負(fù)極性時(shí)強(qiáng)制為 0。 2：?jiǎn)呜?fù)極性。輸入負(fù)極性有效，正極性時(shí)強(qiáng)制為 0。 
輸入電壓位于死區(qū) 2(參數(shù) Pr052)～死區(qū) 1(參數(shù) Pr051)之間時(shí)指令強(qiáng)制為 0。 
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