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選型計(jì)算前，首先要確定的是機(jī)構(gòu)末端的位置和速度要求，再者確定傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。此時(shí)即可選擇伺服系統(tǒng)和對(duì)應(yīng)的減速器。

1.功率和速度

根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和最終負(fù)載的速度和加速度要求，計(jì)算電機(jī)所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結(jié)合所選電機(jī)的速度選取減速機(jī)的減速比。

在實(shí)際選型過(guò)程中，比如負(fù)載為水平運(yùn)動(dòng)，因?yàn)楦鱾€(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦系數(shù)和風(fēng)載系數(shù)的不確定性，公式P=T*N/9549往往無(wú)法明確計(jì)算（無(wú)法精確計(jì)算扭矩的大�。�。而在實(shí)踐過(guò)程中，也發(fā)現(xiàn)使用伺服電機(jī)所需功率****處往往是加減速階段。所以，通過(guò)T=F*R=m*a*R可定量計(jì)算所需電機(jī)的功率大小和減速機(jī)的減速比（m：負(fù)載質(zhì)量；a：負(fù)載加速度；R：負(fù)載旋轉(zhuǎn)半徑）。

有以下幾點(diǎn)需要注意：

a) 電機(jī)的功率富余系數(shù)；

b) 考慮機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率；

c) 減速機(jī)的輸入和輸出扭矩是否達(dá)標(biāo)，并有一定的安全系數(shù)；

d) 后期是否會(huì)有加大速度的可能性。公眾號(hào)機(jī)械知網(wǎng)：分享知識(shí)，傳播價(jià)值。

值得一提的是，在傳統(tǒng)行業(yè)中，例如起重機(jī)等行業(yè)，使用普通的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，加速度無(wú)明確要求，計(jì)算過(guò)程使用的是經(jīng)驗(yàn)公式。

注：負(fù)載垂直運(yùn)行的情況下，注意把重力加速度計(jì)算在內(nèi)。

2.慣量匹配

要實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的高精度控制，需要考慮電機(jī)與系統(tǒng)的慣量是否匹配。

對(duì)于為什么需要慣量匹配的問(wèn)題，網(wǎng)上并沒(méi)有給出一統(tǒng)江湖的說(shuō)法。個(gè)人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統(tǒng)慣量折合到電機(jī)軸上，與電機(jī)的慣量比不大于10（西門(mén)子）；比值越小，控制穩(wěn)定性越好，但需要更大的電機(jī)，性價(jià)比更低。具體的計(jì)算方法如有不明白的請(qǐng)自行補(bǔ)學(xué)大學(xué)"理論力學(xué)"。