 
電機(jī)剛性不夠會(huì)出現(xiàn)狀況和解決方法： 現(xiàn)象剛性不足，伺服電機(jī)就跑的不平穩(wěn)，共振頻率低，容易產(chǎn)生大的震動(dòng) 剛性過大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測(cè)試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。 
|
