伺服電機如何實現(xiàn)控制和調(diào)試 一、伺服如何實現(xiàn)控制？ 伺服主要以脈沖定位�；旧�，可知當(dāng)伺服電動機接受脈沖時，使1脈沖量的角度旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)位移。伺服馬達(dá)本身具有傳送脈沖的功能，因此伺服馬達(dá)的各旋轉(zhuǎn)角度發(fā)送對應(yīng)數(shù)量的脈沖。這樣，在由伺服電動機接收的脈沖中形成回波或閉環(huán)，系統(tǒng)將知道向伺服電動機發(fā)送多少脈沖，同時接收多少脈沖。這樣，能夠正確控制馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行正確的定位，能夠達(dá)到0.001mm。 
直流伺服電動機分為無刷電動機和無刷電動機。刷馬達(dá)具有低成本、簡單結(jié)構(gòu)、大啟動轉(zhuǎn)矩、寬速度調(diào)節(jié)范圍、簡單控制和維護(hù)的優(yōu)點，但便于維護(hù)（更換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此，它可以用于對成本敏感的一般產(chǎn)業(yè)和市民的活動。 無刷電動機具有小型、輕量、大功率、高速響應(yīng)、高速、小慣性、平滑旋轉(zhuǎn)、穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩的優(yōu)點。控制復(fù)雜，易于知性，電子傳輸模式靈活，是方形波整流和正弦波滾動。馬達(dá)免維護(hù)、高效率、低動作溫度、低電磁輻射和長壽命。這個可以在各種各樣的環(huán)境中使用。 ac伺服馬達(dá)為無刷電動機，分為同步馬達(dá)和異步馬達(dá)。目前，同步馬達(dá)一般用于運動控制。那個有大的力量范圍，能達(dá)成大的力量。隨著大慣性、低****旋轉(zhuǎn)速度和電力的快速增加而降低。因此，適用于低速且平滑的動作的應(yīng)用。 伺服馬達(dá)內(nèi)的轉(zhuǎn)子是****磁鐵。由驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場。由于磁場的作用，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。同時，電機提供的編碼器反饋信號被發(fā)送給驅(qū)動器。司機將反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度。伺服馬達(dá)的精度取決于編碼器的精度（行數(shù)）。 
二、調(diào)試步驟 1、初始化參數(shù) 在接線之前對參數(shù)進(jìn)行初始化。控制卡：選擇控制模式復(fù)位pid參數(shù)默認(rèn)的有效信號是，控制卡被接通電源時保持?jǐn)嚅_的狀態(tài)，控制卡再次接通電源后，該狀態(tài)。 關(guān)于伺服馬達(dá)：可設(shè)定控制模式的設(shè)置由外部控制。設(shè)定編碼器信號輸出的齒輪比控制信號與馬達(dá)速度的比例關(guān)系。一般來說，伺服動作的****設(shè)計速度****對應(yīng)于9V的控制電壓。 2、接線 關(guān)閉控制卡，在控制卡和伺服之間連接信號線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、使能信號線以及伺服輸出的編碼器信號線。檢查配線正確后，伺服電動機和控制卡（PC）的電源。此時，馬達(dá)不可移動，可通過外力容易旋轉(zhuǎn)。否則，檢查使能信號的設(shè)定及配線。利用外部的力使電動機旋轉(zhuǎn)，檢查控制卡是否能夠正確檢測馬達(dá)位置的變化，否則確認(rèn)配線和編碼器信號的設(shè)定。 3、試方向 在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，如果反饋信號的方向不正確，則結(jié)果必須是悲慘的。通過控制卡將伺服的使能信號設(shè)為ON。這是伺服必須低速旋轉(zhuǎn)。通常，控制卡具有用于抑制零漂移的指令或參數(shù)。使用該命令或參數(shù)，確認(rèn)該命令（參數(shù)）是否能控制馬達(dá)的速度和方向。 無法控制時，請檢查模擬接線和控制模式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出了正數(shù)，電機向前旋轉(zhuǎn)，如果給出了編碼器計數(shù)增加的負(fù)數(shù)，則電機反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減少。如果馬達(dá)被載入，旅行受到限制的話，請不要使用這個方法。請不要在測試中給太多電壓。推薦在1V以下。如果方向不一致，你可以修改控制卡或馬達(dá)參數(shù)使他們一致。 4、抑制零漂 在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，****將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速****為零。 5、建立閉環(huán)控制 再次通過控制卡釋放伺服使能信號，向控制卡輸入小比例增益。那個有多大，我只是能感覺到。如果你真的擔(dān)心的話，請輸入控制卡允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號設(shè)為ON。此時，馬達(dá)應(yīng)該能夠按照運動指令大致行動。 6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù) 細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。 聯(lián)系人：15801399809 李工 
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