伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）路徑功能說(shuō)明(GC)
把手控器上的三擋旋鈕打到“手動(dòng)”進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，該狀態(tài)下可對(duì)機(jī)械手進(jìn)行動(dòng)作教導(dǎo)，如下圖所示： 點(diǎn)擊【動(dòng)作菜單】進(jìn)入動(dòng)作類型界面進(jìn)行教導(dǎo)，如下圖所示。單擊一次表示“打開”菜單，單擊第二次表示“關(guān)閉”菜單。 
（2）路徑 單擊 按鈕進(jìn)入如下界面： 區(qū)域 2 是插入動(dòng)作的類型 直線 2D（直線 XY、直線 XZ、直線 YZ）：在一個(gè)平面內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一條直線。 直線 3D：在空間內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一條直線。 曲線 2D（曲線 XY、曲線 XZ、曲線 YZ）：在一個(gè)平面內(nèi)，從當(dāng)前位置到“設(shè)為中間點(diǎn)”的位置和“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一段圓弧。 曲線 3D：在空間內(nèi)，從當(dāng)前到“設(shè)為中間點(diǎn)”的位置和“設(shè)為終點(diǎn)”的位置保持姿勢(shì)走一條曲線。 姿勢(shì)：從當(dāng)前姿勢(shì)變換成目標(biāo)姿勢(shì)。 相對(duì)直線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，向坐標(biāo)方向偏移。 相對(duì)曲線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，向坐標(biāo)方向偏移。 姿勢(shì)直線：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為終點(diǎn)”的位置走直線。 姿勢(shì)曲線：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為中間點(diǎn)”和“設(shè)為終點(diǎn)”的位置走曲線。 姿勢(shì)整圓：從當(dāng)前點(diǎn)變換成目標(biāo)姿勢(shì)到“設(shè)為中間點(diǎn)”和“設(shè)為終點(diǎn)”的畫圓。 自由路徑：無(wú)軌跡運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中軸同時(shí)動(dòng)同時(shí)停。 相對(duì)關(guān)節(jié)：相對(duì)于關(guān)節(jié)坐標(biāo)，向軸方向偏移。 相對(duì)姿勢(shì)直線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，U,V,W 保持一個(gè)姿勢(shì)向坐標(biāo)方向偏移。 相對(duì)姿勢(shì)曲線：以當(dāng)前點(diǎn)為起點(diǎn)，U,V,W 保持一個(gè)姿勢(shì)向坐標(biāo)方向偏移。 整圓：利用已知的三個(gè)點(diǎn)畫出一個(gè)圓。
注意：以上路徑里的部分動(dòng)作為使用至少三個(gè)軸以上才能實(shí)現(xiàn) 區(qū)域 1 是設(shè)入坐標(biāo)位置的方法，設(shè)入有兩種方式： 第一種：如果是把當(dāng)前手控器上顯示的坐標(biāo)位置編輯到坐標(biāo)位置編輯框中則需先擊【設(shè)入】按鈕鍵再點(diǎn)擊【設(shè)為終點(diǎn)】即可，如需置零則直接點(diǎn)擊【置零】按鈕。
第二種：使用引用點(diǎn)，勾選引用點(diǎn)選擇框 下拉三角箭頭選擇要引用“點(diǎn)”，最后再點(diǎn)擊【設(shè)為中間點(diǎn)】或【設(shè)為終點(diǎn)】按鈕把引用點(diǎn)的坐標(biāo)值替換成目標(biāo)坐標(biāo)值即可。 引用點(diǎn)按鈕編輯方法： 在右下角點(diǎn)擊 此圖片打開引用點(diǎn)編輯按鈕界面，如下圖： 
引用點(diǎn)作用方便用戶對(duì)于一個(gè)點(diǎn)的位置進(jìn)行重復(fù)使用。 注意：自由路徑只能引用關(guān)節(jié)點(diǎn)，相對(duì)關(guān)節(jié)只能引用偏移點(diǎn)余下的動(dòng)作類型都只能引用路徑點(diǎn)。
點(diǎn)的編輯流程： 第一步：位置教導(dǎo)方式：直接編輯數(shù)值。移動(dòng)軸到目標(biāo)點(diǎn)再點(diǎn)擊【設(shè)入世界位置】或【設(shè)入關(guān)節(jié)位置】（根據(jù)新建的點(diǎn)的類型進(jìn)行選擇）。 第二步：在“點(diǎn)名稱”對(duì)話框中新建點(diǎn)的名稱。 第三步：?jiǎn)螕粢淮涡陆愋忘c(diǎn)（新建關(guān)節(jié)點(diǎn)、新建路徑、新建偏移點(diǎn)）把點(diǎn)編輯好的點(diǎn)編輯到空白對(duì)話框中即可。 刪除方法：選中要?jiǎng)h除的點(diǎn)變成淺藍(lán)色再點(diǎn)擊“刪除”即可。 替換位置方法：編輯好“新位置”再點(diǎn)擊一下“替換位置”按鈕即可完成替換。 咨詢聯(lián)系方式：弓成 電話：13581674324 伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）按鍵功能說(shuō)明(GC)
伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）主畫面說(shuō)明(GC)
伯朗特機(jī)械臂華成控制系統(tǒng)示教器（手控）軸動(dòng)作功能說(shuō)明(GC)
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