位置控制 位置控制應用于需要精密定位的系統(tǒng)中，如數(shù)控機床、紡織機械等。 位置指 令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖。 用 戶需根據(jù)位置控制接線圖的說明，結(jié)合實際使用要求正確接線，然后設置位置 控制相關參數(shù)。 本手冊給出位置控制的一種簡單例子如下： 一.位置控制接線圖 
本例的參數(shù)設置如下：（其他參數(shù)使用出廠缺省值） 
二.位置指令 1. 與位置指令有關的參數(shù) 
2. 指令脈沖傳輸路徑 
3. 指令脈沖輸入方式 輸入方式由參數(shù) Pr035 決定；參數(shù) Pr036 用于變更計數(shù)方向，設置為 1 計數(shù) 值取反。 
4. 平滑濾波 如下圖所示，參數(shù) Pr040 是對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速。 濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象。當設置為 0 時，濾波 器不起作用。 參數(shù)值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。 
濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。 此濾波器用于：上位控制器無加減速功能、 電子齒輪比較大、指令頻率較低等場合。 三.輸入電子齒輪 (1) 電子齒輪比基本說明 通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產(chǎn)生的脈沖命令不需考慮傳動系統(tǒng)的齒輪比、減速比或電 機編碼器線數(shù)。 下表是電子齒輪變量說明： 
計算公式： 
其中， 
將上面計算結(jié)果進行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數(shù)值， 寫入?yún)?shù)中。 (2) 電子齒輪比動態(tài)切換功能 驅(qū)動器提供 4 組電子齒輪分子 N，可以在線改變，由 DI 輸入的 GEAR1、GEAR2 決定。 分母 M(參數(shù) Pr030)都是一樣的。 參數(shù) Pr034 可用來設置動態(tài)電子齒輪應用模式， 具體說明如下： Pr034 設為 0： 禁止使用動態(tài)電子齒輪比切換，指令脈沖電子齒輪分子由 Pr029 設置； Pr034 設為 1：允許使用動態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1 決定； 
Pr034 設為 2：允許使用動態(tài)電子齒輪比切換，且指令脈沖電子齒輪分子由 DI 輸入的 GEAR1、 GEAR2 決定。 
四.位置控制有關增益 
因為位置環(huán)包括速度環(huán)，依照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)次序，首先設置好負載轉(zhuǎn)動慣量 比，再調(diào)整速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時間常數(shù)，最后調(diào)整位置環(huán)增益。 以下是系統(tǒng)的位置控制器，位置環(huán)增益 Kp增加可提高位置環(huán)頻寬，但受速 度環(huán)頻寬限制。 欲提高位置環(huán)增益，必須先提高速度環(huán)頻寬。 
前饋能降低位置環(huán)控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及 更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統(tǒng)不穩(wěn) 定、超調(diào)。 若電子齒輪比大于 10 也容易產(chǎn)生噪聲。 一般應用可設置 Pr021 為 0%， 需要高響應、低跟蹤誤差時，可適當增加，不宜超過 80%，同時可能需要調(diào)整位 置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)(參數(shù) Pr022)。
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