原點(diǎn)回歸運(yùn)行步驟 1：找參考點(diǎn) 啟動(dòng)原點(diǎn)回歸功能后，按原點(diǎn)加歸第一速度尋找參考點(diǎn)，可使用 SigIn 輸入端子 REF、CCWL 或 CWL作為參考點(diǎn)，也可以 Z 脈沖作為參考點(diǎn)，可選擇正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)方向?qū)ふ?。 2：找原點(diǎn) 當(dāng)找到參考點(diǎn)后，再以第二速度尋找原點(diǎn)，可選擇繼續(xù)向前或向后折返找 Z 脈沖，也可以直接以參考點(diǎn)作原點(diǎn)。 原點(diǎn)回歸執(zhí)行過程中，為避免速度劇烈變化造成的機(jī)械沖擊，可設(shè)置參數(shù) Pn040、Pn041 進(jìn)行加減速。 找到的原點(diǎn)加上偏移量脈沖作為實(shí)際原點(diǎn)，偏移量為：Pn036*10000+Pn037。 原點(diǎn)回歸參考點(diǎn)模式(Pn034)和原點(diǎn)模式（Pn035）有以下組合： 
原點(diǎn)回歸觸發(fā)時(shí)序 
伺服使能后，輸入端子 GOH 觸發(fā)原點(diǎn)回歸執(zhí)行，GOH 上邊沿開始回歸操作，暫停正常指令執(zhí)行，下邊沿結(jié)束回歸操作。GOH 一直保持 ON,回歸執(zhí)行完后，位置偏差清零(位置控制)，輸出端子 HOME 變?yōu)?ON。直到GOH 變?yōu)?OFF,則 HOME 變?yōu)?OFF。 當(dāng) Pn044=0 時(shí)，原點(diǎn)回歸完成后等待 GOH 信號(hào)變?yōu)?OFF 后再執(zhí)行指令，等待期間電機(jī)停留在原點(diǎn)，不接受指令；當(dāng) Pn044=1 時(shí)，原點(diǎn)回歸完成后立刻執(zhí)指令。在原點(diǎn)回歸執(zhí)行中，如果取消伺服使能 son、產(chǎn)生任何報(bào)警、GOH 提前變?yōu)?OFF，則原點(diǎn)回歸功能中止且輸出端子 HOME 不動(dòng)作。此外，如果使能 son 有效、沒有報(bào)警，回歸在執(zhí)行中且沒有完成，即使邊沿觸發(fā)（Pn033=2）信號(hào)重復(fù)有效，則驅(qū)動(dòng)器會(huì)完成當(dāng)前回歸操作后，再檢測(cè)邊沿觸發(fā)信號(hào)。 
此功能僅于上電后伺服初次使能有效時(shí)執(zhí)行一次，以后不需要重復(fù)運(yùn)行原點(diǎn)回歸的情況。每次上電，驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)執(zhí)行一次原點(diǎn)回歸操作。使用此功能可以節(jié)省一個(gè)輸入端子 GOH。
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