 
今天主要介紹一下上圖兩款400W、200W通用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DM-806A,如何利用CAN總線控制 DM-806A低壓伺服驅(qū)動(dòng)器具有 CAN 總線控制方式，可以代替外部脈沖和模擬量信號，具有可靠，方便，監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，接線少等特點(diǎn)，使用也很簡單， 
利用參數(shù)調(diào)節(jié)小板，只需將如下參數(shù)設(shè)置為相應(yīng)值即可
由此可以看出：除 40 號必須設(shè)定為 1 外，參數(shù) 02 號會經(jīng)常用到，參數(shù) 00 號/ 0c號/0e 號偶爾會重新設(shè)定，其他參數(shù) 0d 號/ 41 號/51 號不用考慮。
參數(shù)設(shè)置詳細(xì)說明 1. 設(shè)置過程 目前有兩種設(shè)置手段，其一是配置外置手持的設(shè)定操作面板，其二是通過電腦上位軟件模擬操作面板，用電腦時(shí)候需要自配 USB 轉(zhuǎn) RS232 工具，并下載安裝模擬軟件后啟動(dòng)，這時(shí)彈出設(shè)置串口號提示，用戶可在電腦的控制面板里查看安裝的串口號輸入就進(jìn)入和手持的操作面板類似的界面，進(jìn)行相同的操作，以 40 號參數(shù)為例，設(shè)置過程如下： 按 Mode 鍵兩秒，進(jìn)入模式選擇狀態(tài)，顯示 dp-spd 按 Mode 鍵進(jìn)行模式選擇，顯示 PA-00，即參數(shù)編輯子狀態(tài) 反復(fù)按 Add 鍵，選擇參數(shù)，直到出現(xiàn) PA-40 按 Set 鍵進(jìn)入編輯參數(shù) 40 按 Add 鍵將 40 號參數(shù)增加為 1 按 Set 鍵確認(rèn)退出到參數(shù)選擇狀態(tài) 按 Mode 鍵，選擇參數(shù)存儲狀態(tài)，顯示 EE-SET 按 Set 鍵，開始存儲，最后出現(xiàn) Finish，表示存儲完畢 斷電，等指示等滅后重新上電，新設(shè)參數(shù)即有效。 2. 位置運(yùn)行方式 此時(shí)，CAN 數(shù)據(jù)包發(fā)送的數(shù)據(jù)相當(dāng)于脈沖增量值，電機(jī)每轉(zhuǎn) 10000 個(gè)脈沖。要注意發(fā)送的時(shí)間間隔，比如一次發(fā)數(shù)值 10000，和以 1ms 的間隔發(fā) 1000 次數(shù)值 10，電機(jī)軸運(yùn)行的角度是一樣的，但兩者運(yùn)行平穩(wěn)度效果是不一樣的，因?yàn)楹笳咄瑫r(shí)控制了位置和速度，是典型的運(yùn)動(dòng)控制插補(bǔ)算法，位置控制時(shí)候典型發(fā)送數(shù)據(jù)包如下 以 1ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm 
3. 速度運(yùn)行方式 此時(shí)發(fā)送的是絕度速度值，單位為 0.25rpm，發(fā)送時(shí)間間隔大于等于 1ms 以上并小于 500ms 即可，大于 500ms 沒有發(fā)送速度值則自動(dòng)停機(jī)。以 10ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm 
4. 數(shù)據(jù)回傳 通過參數(shù) para[0x0E]選擇是否向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)包。同時(shí)將上位機(jī) ID 號設(shè)為 0.電機(jī)狀態(tài)和編碼器運(yùn)行累計(jì)值可以通過數(shù)據(jù)包回饋給上位機(jī)，數(shù)據(jù)包如下： 
從中可以看出：通過查看字節(jié) 1 可以知道是哪個(gè)驅(qū)動(dòng)器反饋回來的；查看字節(jié) 2可以監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)；把字節(jié) 3 和字節(jié) 4 合成后可以計(jì)算位置值（16 位值=【BYTE4<<8+BYTE3】），提高系統(tǒng)性能。
產(chǎn)品尺寸圖如下： 
聯(lián)系方式：QQ:467102884 電話：13811070445（劉女士）
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