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客戶現(xiàn)場調(diào)試中 
電腦實時操作界面
代碼指令 1.定速運(yùn)行,不指定終點 正向:0x55,0xaa,0x06,0x09,speed,0x00,0x00,0x00,0xc3; 負(fù)向:0x55,0xaa,0x06,0x0A,speed,0x00,0x00,0x00,0xc3; speed=速度(范圍:400-40000)
比如,需要控制器以2400HZ的速度朝正向運(yùn)行,則指令是: 十進(jìn)制:2400 16進(jìn)制:0x0960 0x55,0xaa,0x06,0x09,0x60,0x09,0x00,0x00,0x00,0xc3;
2.定速運(yùn)行,指定終點 ****運(yùn)動:0x55,0xaa,0x07,speed,steps,0xc3; 增量運(yùn)動:0x55,0xaa,0x08,speed,steps,0xc3; speed=速度(2個字節(jié),400-40000) steps=距離(4個字節(jié),支持負(fù)值)
3.暫停運(yùn)行 0x55,0xaa,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xc3;
4.回程序零 0x55,0xaa,0x07,speed,0x00,0x00,0x00,0x00,0xc3
5.回機(jī)械零 朝正向:0x55,0xaa,0x0b,0x09,speed,0x00,0x00,0x00,0xc3 朝負(fù)向:0x55,0xaa,0x0b,0x0a,speed,0x00,0x00,0x00,0xc3 6.取狀態(tài) 0x55,0xaa,0x0c,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xc3; 取當(dāng)前的控制的狀態(tài),返回一共8個字節(jié) 第1-4字節(jié),當(dāng)前坐標(biāo),long型,高位在前,低位在后 第5-6字節(jié),當(dāng)前定時器值,根據(jù)下面公式,可得到實際速度值 speed=14745600/(65535 + 46 - (buff[4]<<8+buff[5])),此值計算結(jié)果為設(shè)定速度. 第7字節(jié)表示輸入狀態(tài)(0,表示輸入有效,1表示輸入無效) bit2:正限 bit3:零點 bit4:負(fù)限 bit5:入四 第8字節(jié)表示當(dāng)前的工作狀態(tài) 0x00:上電復(fù)位 0x01:定量 0x02:未定義 0x04:手動 0x08:回零 0x10:未定義 0x20:停止 7.輸出 0x55,0xaa,0x0d,port,status,0x00,0x00,0x00,0x00,0xc3 port取值為1或者2,代表輸出口1和輸出口2 status取值為0或者非0,0代表關(guān)閉輸出,1代表打開輸出. 聯(lián)系電話18010107261史先生 |
