依照接線圖，安裝和連線完畢之后，在通電之前先檢查以下幾項(xiàng)： ◢電源端子接線是否正確、可靠輸入電壓是否正確？ ◢電源線、電機(jī)線有無(wú)短路或接地？ ◢編碼器電纜連接是否正確？ ◢驅(qū)動(dòng)單元和電機(jī)是否已固定牢固？ ◢電機(jī)軸是否末連接負(fù)載？ ◢制動(dòng)電阻連接（選配）是否正確？ ◢串口通信線（選配）是否連接正確？
1 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 （1）伺服使能（SON）OFF。內(nèi)部使能(Pn003=0)或外部接線控制使能處于OFF狀態(tài)。建議CN2控制接口不接任何控制線。 （2）接通電路電源，驅(qū)動(dòng)器的5位數(shù)碼管顯示點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，則5個(gè)小數(shù)點(diǎn)一直閃爍，且顯示報(bào)警代碼AL-xx。請(qǐng)檢查連線。 （3）確認(rèn)沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，進(jìn)入輔助模式 Fn002子目錄JOG_0(具體操作與參數(shù)設(shè)置見(jiàn)第三章 3.4.4節(jié)Fn002試運(yùn)行操作)，按住▲ 鍵或▼ 鍵進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，釋放按鍵，電機(jī)減速后，不再通電。
2 按鍵調(diào)速運(yùn)行
（1）伺服使能（SON）OFF。內(nèi)部使能(Pn003=0)或外部接線控制使能處于OFF狀態(tài)。建議CN2控制接口不接任何控制線。 （2）接通電路電源，驅(qū)動(dòng)器的5位數(shù)碼管顯示點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，則小數(shù)點(diǎn)一直閃爍，且顯示報(bào)警代碼AL-xx。請(qǐng)檢查連線。 （3）確認(rèn)沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，進(jìn)入輔助模式 Fn002子目錄JOG_1(具體操作與參數(shù)設(shè)置見(jiàn)第三章 3.4.4節(jié)Fn002試運(yùn)行操作)。進(jìn)入JOG_1的下層目錄后，顯示屏顯示為0(單位：r/min）且電機(jī)已通電 ，通過(guò)按▲ 鍵或▼ 鍵,輸入電機(jī)將要運(yùn)行的速度，電機(jī)將按此速度運(yùn)行。若要退出此操作，需進(jìn)行JOG_2操作。 3 增益調(diào)諧
增益調(diào)諧是通過(guò)調(diào)整伺服增益參數(shù)組合（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比、位置環(huán)增益、速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時(shí)間、指令濾波器等）來(lái)優(yōu)化伺服響應(yīng)性能的功能。調(diào)整伺服增益時(shí)，必須考慮各參數(shù)間的相互作用影響,因此需平衡調(diào)整各增益參數(shù)值，不可進(jìn)行極端設(shè)置。一般情況下，高剛性機(jī)械可通過(guò)提高伺服增益來(lái)提高響應(yīng)性。而對(duì)于低剛性機(jī)械，提高伺服增益反而可能會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，帶來(lái)負(fù)面作用。此時(shí)，可以通過(guò)降低剛性等級(jí)或伺服單元的各種振動(dòng)抑制功能來(lái)抑制振動(dòng)。一般系統(tǒng)調(diào)試流程如下圖所示: 
3.1 系統(tǒng)慣量識(shí)別
自動(dòng)調(diào)諧是指伺服在運(yùn)行過(guò)程中識(shí)別負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，以達(dá)機(jī)械剛性等級(jí)（Pn259）的設(shè)定要求。為達(dá)到較優(yōu)的響應(yīng)性能，必須進(jìn)行慣量識(shí)別。在下述情況下，可能不能有效的進(jìn)行慣量推算: ●負(fù)載慣量變化快 ●機(jī)械剛性極低 ●機(jī)械部件連接不牢固，比如存在反向間隙 ●****速度不足150轉(zhuǎn)/分和連續(xù)低速使用 ●加減速在1秒內(nèi)2000轉(zhuǎn)/分以下的和緩狀態(tài) ●負(fù)載剛性易于產(chǎn)生小幅度振動(dòng)或摩擦較大 慣量推定的相關(guān)參數(shù): 
慣量推定的行程:S=V*T=Pn264*(Pn263/60000)。默認(rèn)時(shí)，****近似行程S=400*80/60000=0.53轉(zhuǎn)（2500線編碼器）。 開(kāi)始離線慣量推定操作前，必須進(jìn)行以下設(shè)定： ●主電源已接入。 ●伺服未使能。 ●安裝限位開(kāi)關(guān)，使用正向驅(qū)動(dòng)禁止(CCWL)、反向驅(qū)動(dòng)禁止(CWL)功能， 防止機(jī)械超程引發(fā)事故。 ●各參數(shù)設(shè)定得當(dāng)，慣量推定的電機(jī)加減速時(shí)間和運(yùn)行速度合適， 盡量避免平緩低速的運(yùn)行狀態(tài)。
慣量識(shí)別的一般流程如下： 
3.2 自動(dòng)增益調(diào)整
自動(dòng)增益調(diào)整時(shí)，機(jī)械剛性設(shè)定包括以下21 種類型。在設(shè)置增益調(diào)整模式(Pn258)為1 時(shí),選擇機(jī)械剛性等級(jí)(Pn259)，伺服將根據(jù)增益參數(shù)設(shè)定表自動(dòng)選取伺服增益(位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)、扭矩指令濾波器濾波時(shí)間)。此時(shí)，Pn115、Pn116、Pn153~P156、Pn196、Pn197 等增益參數(shù)在自動(dòng)增益調(diào)整模式下無(wú)效。增益參數(shù)設(shè)定表如下: 
增益調(diào)整時(shí)，若增大機(jī)械剛性設(shè)定值，伺服的響應(yīng)會(huì)提高，定位的時(shí)間也會(huì)縮短。但是，過(guò)高的增益會(huì)導(dǎo)致機(jī)械振動(dòng)。因此，請(qǐng)?jiān)诓话l(fā)生振動(dòng)的情況下，從低剛性等級(jí)逐級(jí)往上調(diào)，同時(shí)增益必須留有裕量，避免出現(xiàn)臨界狀態(tài)。對(duì)于皮帶輪等連接剛性低的負(fù)載設(shè)備，設(shè)定的剛性等級(jí)不能太高，而如滾珠絲杠等連接剛性高的負(fù)載設(shè)備，可以設(shè)定較高的剛性等級(jí)。
增益調(diào)整一般流程圖如下： 
3.3 手動(dòng)增益調(diào)整 進(jìn)行手動(dòng)增益調(diào)整時(shí)，設(shè)置Pn258 為0。通過(guò)以下伺服增益參數(shù)，調(diào)整伺服單元的響應(yīng)特性。 
手動(dòng)增益調(diào)整一般流程如下：
注1：默認(rèn)情況下，Pn045=0,第一組增益有效，可不必同時(shí)設(shè)置兩組增益。 注2：可適當(dāng)參考增益參數(shù)設(shè)定表，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行參數(shù)微調(diào)。
3.4 抑制抖動(dòng)方法 當(dāng)伺服增益過(guò)高時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)軸抖動(dòng)現(xiàn)象。為避免出現(xiàn)抖動(dòng)，可按如下方法處理： ●位置控制時(shí)，當(dāng)定位完成后，適當(dāng)降低伺服增益,使用振動(dòng)抑制衰減功能參數(shù)(Pn139~Pn141)。 ●設(shè)置正確的負(fù)載慣量比。對(duì)于大慣性負(fù)載或高剛性、快響應(yīng)設(shè)備 ，太小的速度環(huán)時(shí)間積分常數(shù)易造成定位過(guò)沖或擺動(dòng)。 ●使用增益切換功能(附錄A)，降低抖動(dòng)頻段的增益。 ●適當(dāng)增加轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)(Pn196,Pn197)。 ●調(diào)節(jié)速度反饋補(bǔ)償(Pn183)。速度反饋補(bǔ)償量越大，響應(yīng)變快，但電機(jī)噪音越響。
·應(yīng)用領(lǐng)域
· 以上為本款產(chǎn)品的基本介紹，如需詳細(xì)了解更多多樣化創(chuàng)意搭配以及購(gòu)買請(qǐng)聯(lián)系下方聯(lián)系方式 ·廠家直銷 根據(jù)您的實(shí)際情況可否需要特殊規(guī)格特殊規(guī)格的步進(jìn)電機(jī)，請(qǐng)和我們溝通，在技術(shù)允許的范圍內(nèi)，加工訂貨。例如，出軸的直徑、長(zhǎng)短、伸出方向、相線（編碼器線）長(zhǎng)度等。如購(gòu)買配套設(shè)置可免費(fèi)給您組裝調(diào)試好！ 聯(lián)系人：李先生 電話：18010107283 QQ：2223199877 微信：shidaichaoqun 淘寶店鋪：https://shop114114198.taobao.com/index.htm?spm=2013.1.w5002-16614260111.2.ZPGxYs 
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