各種電機(jī)的T- 曲線
（1）傳統(tǒng)的選擇方法
這里只考慮電機(jī)的動(dòng)力問(wèn)題，對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)用速度v(t)，加速度a(t)和所需外力F(t)表示，對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用角速度 (t)，角加速度 (t)和所需扭矩T(t)表示，它們均可以表示為時(shí)間的函數(shù)，與其他因素?zé)o關(guān)。很顯然。電機(jī)的****功率P電機(jī)，****應(yīng)大于工作負(fù)載所需的峰值功率P峰值，但僅僅如此是不夠的，物理意義上的功率包含扭矩和速度兩部分，但在實(shí)際的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中它們是受限制的。用 峰值，T峰值表示****值或者峰值。電機(jī)的****速度決定了減速器減速比的上限，n上限= 峰值，****/ 峰值，同樣，電機(jī)的****扭矩決定了減速比的下限，n下限=T峰值/T電機(jī)，****，如果n下限大于n上限，選擇的電機(jī)是不合適的。反之，則可以通過(guò)對(duì)每種電機(jī)的廣泛類(lèi)比來(lái)確定上下限之間可行的傳動(dòng)比范圍。只用峰值功率作為選擇電機(jī)的原則是不充分的，而且傳動(dòng)比的準(zhǔn)確計(jì)算非常繁瑣。
（2）新的選擇方法
一種新的選擇原則是將電機(jī)特性與負(fù)載特性分離開(kāi)，并用圖解的形式表示，這種表示方法使得驅(qū)動(dòng)裝置的可行性檢查和不同系統(tǒng)間的比較更方便，另外，還提供了傳動(dòng)比的一個(gè)可能范圍。這種方法的優(yōu)點(diǎn)：適用于各種負(fù)載情況；將負(fù)載和電機(jī)的特性分離開(kāi)；有關(guān)動(dòng)力的各個(gè)參數(shù)均可用圖解的形式表示并且適用于各種電機(jī)。因此，不再需要用大量的類(lèi)比來(lái)檢查電機(jī)是否能夠驅(qū)動(dòng)某個(gè)特定的負(fù)載。
在電機(jī)和負(fù)載之間的傳動(dòng)比會(huì)改變電機(jī)提供的動(dòng)力荷載參數(shù)。比如，一個(gè)大的傳動(dòng)比會(huì)減小外部扭矩對(duì)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的影響，而且，為輸出同樣的運(yùn)動(dòng)，電機(jī)就得以較高的速度旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生較大的加速度，因此電機(jī)需要較大的慣量扭矩。選擇一個(gè)合適的傳動(dòng)比就能平衡這相反的兩個(gè)方面。通常，應(yīng)用有如下兩種方法可以找到這個(gè)傳動(dòng)比n，它會(huì)把電機(jī)與工作任務(wù)很好地協(xié)調(diào)起來(lái)。一是，從電機(jī)得到的****速度小于電機(jī)自身的****速度 電機(jī)，****；二是，電機(jī)任意時(shí)刻的標(biāo)準(zhǔn)扭矩小于電機(jī)額定扭矩M額定。
2、一般伺服電機(jī)選擇考慮的問(wèn)題
（1）電機(jī)的****轉(zhuǎn)速
電機(jī)選擇首先依據(jù)機(jī)床快速行程速度�？焖傩谐痰碾姍C(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)嚴(yán)格控制在電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速之內(nèi)。
式中， 為電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速（rpm）；n為快速行程時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)速（rpm）；為直線運(yùn)行速度（m/min）；u為系統(tǒng)傳動(dòng)比，u=n電機(jī)/n絲杠；絲杠導(dǎo)程（mm）。
（2）慣量匹配問(wèn)題及計(jì)算負(fù)載慣量
為了保證足夠的角加速度使系統(tǒng)反應(yīng)靈敏和滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求, 負(fù)載慣量JL應(yīng)限制在2.5倍電機(jī)慣量JM之內(nèi)，即。
式中， 為各轉(zhuǎn)動(dòng)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，kg.m2；為各轉(zhuǎn)動(dòng)件角速度，rad/min； 為各移動(dòng)件的質(zhì)量，kg；為各移動(dòng)件的速度，m/min； 為伺服電機(jī)的角速度，rad/min。
（3）空載加速轉(zhuǎn)矩
空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在執(zhí)行部件從靜止以階躍指令加速到快速時(shí)。一般應(yīng)限定在變頻驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)****輸出轉(zhuǎn)矩的80% 以內(nèi)。
式中， 為與電機(jī)匹配的變頻驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的****輸出轉(zhuǎn)矩（N.m）；為空載時(shí)加速轉(zhuǎn)矩（N.m）；為快速行程時(shí)轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的載荷轉(zhuǎn)矩（N.m）；為快速行程時(shí)加減速時(shí)間常數(shù)（ms）。
（4）切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩
在正常工作狀態(tài)下，切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩 不超過(guò)電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 的80%。
式中， 為****切削轉(zhuǎn)矩（N.m）；D為****負(fù)載比。
（5）連續(xù)過(guò)載時(shí)間
連續(xù)過(guò)載時(shí)間 應(yīng)限制在電機(jī)規(guī)定過(guò)載時(shí)間之內(nèi)。
3、根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩選擇伺服電機(jī)
根據(jù)伺服電機(jī)的工作曲線，負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足：當(dāng)機(jī)床作空載運(yùn)行時(shí)，在整個(gè)速度范圍內(nèi)，加在伺服電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)在電機(jī)的連續(xù)額定轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，即在工作曲線的連續(xù)工作區(qū)；****負(fù)載轉(zhuǎn)矩，加載周期及過(guò)載時(shí)間應(yīng)在特性曲線的允許范圍內(nèi)。加在電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩可以折算出加到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。
式中，為折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.m）；F為軸向移動(dòng)工作臺(tái)時(shí)所需的力（N）；L為電機(jī)每轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量（m）；為滾珠絲杠軸承等摩擦轉(zhuǎn)矩折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩（N.m）；為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的效率。
式中， 為切削反作用力（N）；為齒輪作用力（N）；W為工作臺(tái)工件等滑動(dòng)部分總重量（N）；為由于切削力使工作臺(tái)壓向?qū)к壍恼龎毫Γ∟）； 為摩擦系數(shù)。無(wú)切削時(shí)，。
計(jì)算轉(zhuǎn)矩時(shí)下列幾點(diǎn)應(yīng)特別注意。
（a）
