伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，
伺服和步進(jìn)各有優(yōu)缺點(diǎn)，都有彼此無法替代的特點(diǎn)：
1、在控制精度上，我個(gè)人的想法一般情況下還是伺服優(yōu)于步進(jìn)，步進(jìn)是有細(xì)分，但細(xì)分高于40以上還有實(shí)際意義嗎？256細(xì)分的步角已經(jīng)出現(xiàn)大小步的現(xiàn)象了，如何談精度？個(gè)人認(rèn)為40以上的細(xì)分已經(jīng)不能作為定位了，只能為了加強(qiáng)運(yùn)行的平滑性，而伺服電機(jī)可以通過外部的編碼器分辨率的加大來提高精度。
2、伺服在微動(dòng)或定位保持上確實(shí)是一種動(dòng)態(tài)的平衡，它是系統(tǒng)通過檢測(cè)的位置信號(hào)進(jìn)行的負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它低于一個(gè)編碼器分辨率時(shí)的微動(dòng)不響應(yīng)，定位保持時(shí)也是動(dòng)態(tài)的響應(yīng)外部負(fù)載而隨時(shí)改變力矩以達(dá)到動(dòng)態(tài)的靜平衡，保持精度比步進(jìn)差。
3、由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)通常帶有細(xì)分，而停止時(shí)通常會(huì)停止在細(xì)分點(diǎn)也就是不是磁極點(diǎn)上，那么停電后再次上電時(shí)驅(qū)動(dòng)器不會(huì)按照停止時(shí)的各相電流進(jìn)行分配，那么出現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)重新上電時(shí)通常會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈的小振一下，也就是轉(zhuǎn)子迅速與初始定子磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)，而伺服沒有該現(xiàn)象。
4、關(guān)于響應(yīng)時(shí)間，步進(jìn)在其啟動(dòng)頻率和加速允許的條件下確實(shí)可以做到比伺服快的多頻繁正反向啟動(dòng)停止，但其有嚴(yán)格的啟動(dòng)頻率和加速要求，如果是高頻啟動(dòng)，例如：單次的0到1000轉(zhuǎn)/分（普通步進(jìn)只能幾百轉(zhuǎn)/分，舉例按能達(dá)到高速的3相混合步進(jìn)算），伺服從接到脈沖到整定結(jié)束的時(shí)間會(huì)比步進(jìn)的加速時(shí)間快。
5、關(guān)于****速和步進(jìn)有丟步問題上：伺服優(yōu)勢(shì)明顯。
6、伺服由于有PID調(diào)節(jié)，會(huì)有整定時(shí)間的問題，該時(shí)間會(huì)隨速度的高低和負(fù)載的變化而變化，該整定時(shí)間可控性差。整定時(shí)間與加減速時(shí)間不同，整定時(shí)間由系統(tǒng)PID增益、積分時(shí)間常數(shù)、設(shè)定速度值等等因素影響。步進(jìn)卻沒有整定時(shí)間的概念，加減速時(shí)間簡單可控制。
7、轉(zhuǎn)矩的控制上，步進(jìn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩會(huì)隨著速度的變化而明顯改變，在高速區(qū)域會(huì)隨著速度的變化產(chǎn)生強(qiáng)烈的下降；伺服在額定轉(zhuǎn)速內(nèi)****轉(zhuǎn)矩為恒力矩輸出，而且伺服可以進(jìn)行力矩控制，這是步進(jìn)無法做倒的。
8、價(jià)格上，步進(jìn)優(yōu)勢(shì)很明顯。
大功率伺服電機(jī)：
| 型號(hào)PREFIX = O |
額定電壓V |
額定功率W |
額定轉(zhuǎn)矩n.m |
峰值轉(zhuǎn)矩n.m |
額定電流A |
額定轉(zhuǎn)速RPM |
轉(zhuǎn)子慣量kg·m2 |
重量
KG |
編碼器 |
適配驅(qū)動(dòng)器 |
| 130AEA15015-SH0 |
220 |
1500 |
9.6 |
28.8 |
6 |
1500 |
1.93×10-3 kg·m2 |
11.5 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA23015-SH0 |
220 |
2300 |
14.6 |
43.8 |
9.5 |
1500 |
2.69×10-3 kg·m2 |
12.45 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA16020-SH0 |
220 |
1600 |
7.6 |
22.8 |
6.4 |
2000 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA15025-SH0 |
220 |
1500 |
5.7 |
17.1 |
6 |
2500 |
1.17×10-3 kg·m2 |
8.5 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA24030-SH0 |
220 |
2400 |
7.6 |
22.8 |
9.6 |
3000 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA11020-SH0 |
220 |
1100 |
5.2 |
15.6 |
4.4 |
2000 |
1.17×10-3 kg·m2 |
8.4 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA20025-SH0 |
220 |
2000 |
7.6 |
22.8 |
8.1 |
2500 |
1.50×10-3 kg·m2 |
10 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA11025-SH0 |
220 |
1100 |
4.2 |
12.6 |
4.3 |
2500 |
0.96×10-3 kg·m2 |
8 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA11015-SH0 |
220 |
1100 |
7 |
21 |
4.4 |
1500 |
1.5×10-3 kg·m2 |
9.5 |
2500 |
DM-10AA |
| 130AEA26025-SH0 |
220 |
2600 |
10 |
30 |
10.3 |
2500 |
1.93×10-3 kg·m2 |
11.8 |
2500 |
DM-20BA |
| 130AEA39025-SH0 |
220 |
3900 |
15 |
45 |
15.6 |
2500 |
2.69×10-3 kg·m2 |
12.6 |
2500 |
DM-30BA |
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