伺服的問(wèn)題，絕不是“干擾”的問(wèn)題；如果停車(chē)指令是準(zhǔn)確的，不能準(zhǔn)確停車(chē)的原因是運(yùn)動(dòng)體總存在慣性。
伺服停車(chē)指令不準(zhǔn)確的原因，也絕不是干擾的問(wèn)題：編碼器輸出的反饋脈沖波形和頻率，因伺服電機(jī)的速度不同而不同，反饋脈沖的頻率。
編碼器反饋脈沖的頻率=編碼器解析度×伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速（r/s）
當(dāng)電機(jī)速度高、低變化時(shí)，反饋脈沖的頻率和波形會(huì)發(fā)生劇烈的變化，這給反饋脈沖的整形、計(jì)數(shù)、分倍頻帶來(lái)很大的困難，甚至完全失態(tài)。http://xfoyo.cn.alibaba.com
長(zhǎng)久以來(lái)，很多人找不到伺服控制存在的問(wèn)題，而把一切歸罪于反饋脈沖受到干擾；其實(shí)一個(gè)方波的周期T由低速到高速變化了上百倍、上千倍，那還是方波嗎？加上很多編碼器的實(shí)際刻線只有三、四百，用分、倍頻的電路將其擴(kuò)大，在伺服速度變化劇烈時(shí)，嚴(yán)重失真。
反饋脈沖數(shù)的失真絕不是干擾的問(wèn)題。
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