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　　所謂的插補(bǔ)（Interpolate），是指在軌跡起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)密化。因?yàn)橛枚鄠�(gè)坐標(biāo)軸來(lái)形成任何軌跡時(shí)，在微觀上（插補(bǔ)周期）看，都是用很小的直線段去逼近曲線，那么如何生成這些直線段才能夠保證最接近目標(biāo)曲線并且算法簡(jiǎn)單呢？這就是所說(shuō)的插補(bǔ)方法。
　　對(duì)于步進(jìn)電機(jī)電機(jī)系統(tǒng)，或者伺服電機(jī)的位置控制方式，使用的插補(bǔ)方法稱為脈沖增量插補(bǔ)，這種方法每走一步的步長(zhǎng)（脈沖當(dāng)量）是確定的，靠調(diào)節(jié)脈沖的頻率來(lái)控制速度，利用脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定位置，典型的有逐點(diǎn)比較法和DDA方法；對(duì)于伺服電機(jī)的閉環(huán)或半閉環(huán)系統(tǒng)，多采用數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)，或稱為時(shí)間分割插補(bǔ)，每走一步的時(shí)間是固定的，就是說(shuō)每個(gè)采樣周期（中斷周期）插補(bǔ)一步，但是步長(zhǎng)可以變化，步長(zhǎng)大，當(dāng)然速度快。
　　對(duì)一個(gè)全閉環(huán)控制伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)而言，上位機(jī)(數(shù)控系統(tǒng))對(duì)G指令等數(shù)控文件進(jìn)行解讀，進(jìn)行軌跡的插補(bǔ)運(yùn)算，輸出控制伺服電機(jī)，此時(shí)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在速度控制模式，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器只是做簡(jiǎn)單的速度跟蹤(上位機(jī)輸出的電壓值與伺服電機(jī)電壓輸入值成線性關(guān)系)。
　　對(duì)于：微機(jī)＋通用操作系統(tǒng)＋實(shí)時(shí)擴(kuò)展這樣一個(gè)平臺(tái)上構(gòu)建開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，插補(bǔ)及運(yùn)動(dòng)控制均用軟件實(shí)現(xiàn)，不采用運(yùn)動(dòng)控制卡.

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