現(xiàn)在市場控制器很多 品種也很多 有（單軸 雙軸 三軸 四軸等） 至于用幾軸的合適 就要看個人所需了
下面是一款四軸的控制器
2.1 主要功能 
參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與加工、操作有關(guān)的各個控制參數(shù)，使加工效果達到****狀態(tài)。
手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序零、回機械零等操作。
程序管理：可對當前加工程序進行修改、保存。
自動加工：可實現(xiàn)單段/連續(xù)、空運行、暫停等功能。
示教編程：可使用示教編程或選擇示教
外部手動：可定義多種外部手動功能，以方便使用
自由選擇輸入功能：使有限輸入口可實現(xiàn)各種用戶需求
指令豐富：17條多功能指令，能滿足您的各種功能需要
快速點位：名軸可以****速度分動，以提高效率
子程序：子程序調(diào)用，可嵌套8層
中斷：由外部信號中斷當前的運動轉(zhuǎn)入中斷處理
隨動：各軸運動的過程中，隨動軸可根據(jù)輸入點的狀態(tài)運動
測位停：遇輸入點有效后中止當前程序行的執(zhí)行
2.2 系統(tǒng)組成
數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：
l 高性能、高速度32位
l 液晶顯示器(分辨率:192×64)
l 專用運動控制芯片(信號輸出為:5V TTL)
l 輸入/輸出(10路光電隔離24V 輸入,10路光電隔離24V輸出)
l 用戶加工程序存儲器(可存儲48個程序)
l ****程序行數(shù)420 行
l 薄膜按鍵陣列(28鍵)
2.3 技術(shù)指標
l 最小數(shù)據(jù)單位 0.001mm
l ****數(shù)據(jù)尺寸 ±9999.999mm
l 快速點位運動限速 8000mm/min (脈沖當量為0.001毫米時)
l ****加工速度限速 8000mm/min (脈沖當量為0.001毫米時)
l ****脈沖輸出頻率 150KHz
l 控制軸數(shù) 4 軸(X,Y,Z,C)
l 聯(lián)動軸數(shù) 直線 4軸(X,Y,Z,C)，圓弧2 軸(X,Y)
l 電子齒輪 分子(n):1-65535,分母(m):1-65535
l 系統(tǒng)主要功能 自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等
2.4 外觀及面板
控制器外觀：見首頁
外形尺寸：長 172，寬 94，厚30
嵌入孔尺寸：長 162，寬84，前面板厚4
3.操作說明
3.1 開機畫面
控制系統(tǒng)通電后出現(xiàn)如下畫面
等待幾秒鐘后或按下任意鍵進入如下主畫面
此時可通過左側(cè)的F功能鍵選擇相應(yīng)的功能進行各種操作。
3.2 手動
在主畫面下按F2鍵進入手動操作狀態(tài)
手動高速:手動高低速切換，正顯時以低速(Fl)運動，反顯時以高速(Fh)運動。
點動操作:進入點動狀態(tài)，以設(shè)定的數(shù)值為步長，按一次運動一次。
回程序零:返回坐標零點
回機械零:返回機械零點
手動方向鍵：X+:→，X-:←，Y+:↑，Y-:↓，Z+:1，Z-:4，C+:2，C-:5
速度倍率鍵：倍率增加:PgUp，倍率減小:PgDn
當“外手動”有效時，在主畫面或手動功能下，外手動鈕有效。
3.3 自動
在主畫面下按F1鍵或“啟動”鍵或“外啟動”鈕進入自動加工狀態(tài)
當“參數(shù)設(shè)置”中的“系統(tǒng)參數(shù)”下的“選項”中的“不執(zhí)行”選擇中時，進入自動主畫面，
但不執(zhí)行程序；否則直接啟動程序的運行。
自動執(zhí)行 X0000.000 Y0000.000
手動操作 Z0000.000 N000
程序管理 C0000.000 程序結(jié)束
參數(shù)設(shè)置 T0000 F000 ****
空運行:正顯時為正常加工，反顯時為空運行。
單段執(zhí)行:正顯時為連續(xù)運行，反顯時為單段運行。
循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行。
運動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行。
3.4 程序管理
在主畫面下按F3鍵進入程序管理菜單
程序編輯:進入程序輸入與修改狀態(tài)。
程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的加工程序。
程序保存:將當前加工程序保存。
程序另存:將當前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程
新建程序:將當前程序區(qū)清除。
程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標所在的程序文件。
文件接收:接收由上位機發(fā)送的程序文件
文件發(fā)送:由本控制器向上位機發(fā)送程序文件
菜單切換由“F”鍵實現(xiàn)。
3.4.1 屏幕顯示說明
第一行從左至右分別為：
n:當前行號(0-999)，自動生成的序號，與編程無關(guān)
程序結(jié)束:指令名字段,控制指令共有十四個 (詳見第四章)；
L:本行標號,只有當某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標號，取值1-99，0 為無標號；
Pn:當前程序的名稱
第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：
X,Y,Z,C:運動指令時的坐標或增量值。
I,J:圓弧圓心相對起點的坐標。
T:Dely時為延時值(以0.1秒為單位)，Loop時為循環(huán)次數(shù)(取值0-9999)；
F:運動速度指定,對“直線插補” 、 “圓弧插補”有效；
P:輸入口、輸出態(tài)、軸選擇的指定，輸入取值1-10，輸出取值0-9，軸選取值0-3；
N:跳轉(zhuǎn)指令時目的標號的指定，即需跳到的位置標號，取值1-99
S:輸入口、輸出態(tài)、軸方向時的狀態(tài)，取值０或１
3.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明
←:向前移動光標,當移到本字段的****位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
→:向后移動光標,當移到本字段的****位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點
↑:向前移動字段, 光標在指令字段時,再按則進入前一程序段
↓:向后移動字段, 光標在最后一個字段時,再按則進入后一程序段
F1:當光標處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過 9 時自動進位；當光標處于符號位時，則“-”和空
交替，當光標處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。
F2: 當光標處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到0時自動借位；當光標處于符號位時，則“-”和空
交替，當光標處于指令字段，循環(huán)向后選擇不同的指令。
F3:在當前程序行位置插入一個結(jié)束行(End)
F4:將當前程序行刪除
PgUp:向前翻一個程序行
PgDn:向后翻一個程序行
3.4.4 程序的讀入
進入此功能后，屏幕顯示48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選
確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.5 程序的刪除
進入此功能后，屏幕顯示48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標鍵選擇程序名，選擇正
按“回車”鍵，則該程序被刪除。
注：顯示“----”時為無程序
3.4.6 程序管理的說明
如果修改有誤，可用Load重新讀入程序而放棄修改。
如果需保存當前的修改，用Save功能(存儲時間較長，請耐心等待)。
如果進行進行另存，可用不同的文件名，注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。
3.5 參數(shù)設(shè)置
在主畫面下按F4鍵進入進入?yún)?shù)設(shè)置設(shè)置菜單
系統(tǒng)參數(shù):進入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能。
系統(tǒng)自檢:進入系統(tǒng)自檢功能。
I/O 設(shè)置:進入I/O設(shè)置功能。
3.5.1 系統(tǒng)參數(shù)
選“系統(tǒng)參數(shù)”進入系統(tǒng)參數(shù)菜單：
選項:與控制有關(guān)的選項選擇
系統(tǒng):與控制有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)
廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存，關(guān)電后重新上電。
保存:保存當前參數(shù)的參數(shù)
．選頂
X 正限: X正向限位禁止或有效。 X 負限: X負向限位禁止或有效。
Y 正限: Y正向限位禁止或有效。 Y 負限: Y負向限位禁止或有效。
Z 正限: Z正向限位禁止或有效。 Z 負限: Z負向限位禁止或有效。
C 正限: C正向限位禁止或有效。 C 負限: C負向限位禁止或有效。
報 警: 報警信號1禁止或有效。 急 停: 急停輸入禁止或有效。
X 零點: X機械零開關(guān)常開或常閉。 Y 零點: Y機械零開關(guān)常開或常閉。
Z 零點: Z機械零開關(guān)常開或常閉。 C 零點: C機械零開關(guān)常開或常閉。
外啟動: 外部啟動鈕禁止或有效。 外暫停: 外部暫停鈕禁止或有效。
速度升: 外部升速鈕禁止或有效。 速度降: 外部降速鈕禁止或有效。
不執(zhí)行：進入自動畫面不立即執(zhí)行。 GM 代碼：指令代碼用GM代碼形式顯示。
Englsh：進入英文菜單畫面。 外手動：外部手動按鈕有效。
關(guān)輸出： 自動過程中按下急停關(guān)閉所有輸出。 留坐標： 進入自動時清除或保留當
前坐標。 各自動：點位運動時各軸插補或不插補。
用上、下光標鍵選擇待更改的選項，光標隨之移動。用回車鍵切換兩個狀態(tài)。
參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。
限位、報警、急停均為常閉開關(guān)。機械零點開關(guān)可選擇常開或常閉。
外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速、外手動)均為常開。
2．系統(tǒng)參數(shù)
X 分子:X 電子齒輪分子(取值范圍1-65535) X 分母: X電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
Y 分子:Y電子齒輪分子(取值范圍1-65535) Y 分母: Y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
Z 分子:Z電子齒輪分子(取值范圍1-65535) Z 分母: Y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
C 分子:C電子齒輪分子(取值范圍1-65535) C 分母: Y電子齒輪分母(取值范圍1-65535)
起速: 電機啟動速度(單位:毫米/分) ****: 電機****速度(單位:毫米/分)
時間: 電機升速時間(單位:毫秒) 點位: ****加工速度(單位:毫米/分)
高速: 手動高速時的速度(單位:毫米/分) 低速: 手動低速時的速度(單位:毫米/分)
零速: 回零返回速度(單位:毫米/分) 增量: 點動增量值
X 間隙: X軸反向間隙值 Y 間隙: Y軸反向間隙值
Z 間隙: Z軸反向間隙值 C 間隙: C軸反向間隙值
X 顯比: X軸顯示比例值 Y 顯比: Y軸顯示比例值
Z 顯比: Z軸顯示比例值 C 顯比: C軸顯示比例值
l 電子齒輪的設(shè)定
分子、分母分別表示 X、Y、Z、C 軸的電子齒輪的分子、分母。此數(shù)值的取值范圍為1-65535
電子齒輪分子，分母的確定方法：
電機單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù) (n)
電機單向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為單位) (m)
將其化簡為最簡分數(shù)，并使分子和分母均為 1-65535 的整數(shù)。當有無窮小數(shù)時(如：π)，可分
子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，
以使分子或分母略掉的小數(shù)影響最小。但分子和分母均應(yīng)為1-65535的整數(shù)。
例 1:絲杠傳動：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn)5000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)5000脈沖，絲杠導程
為 6毫米，減速比為1:1，即1.0
5000 5
6×1000×1.0 6
即:分子為5，分母為6。
例 2:齒輪齒條：步進電機驅(qū)動器細分為一轉(zhuǎn)6000步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn)6000脈沖，齒輪齒數(shù)
20，模數(shù)2。
則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運動20×2×π。
6000 1 107 107
----------------------------------------------------------------------------------------------------
20×2×3.14159265358979×1000 20.943951 2241.00276 2241
即：分子為107，分母為2241，誤差為2241毫米內(nèi)差3 微米(注意:π應(yīng)足夠精確)。
使用電子齒輪時的注意事項
1． 如果使用交流伺服， 盡量將控制器的電子齒輪設(shè)置為1， 而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。
2． 電子齒輪比(分子與分母的比)應(yīng)盡量≤1，當電子齒輪比為1時****速度可達9 米/分，當電
子齒輪比為 2 時****速度可達 4.5 米/分，當電子齒輪為 0.5 時****速度為 18 米/分。此為
系統(tǒng)的理論速度，且受機械、電機功率、電機速度等因素的影響。
3． 電子齒輪的分子、分母均不能為零、負數(shù)或小數(shù)。
4． 電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進行線性的補償。
5． 系統(tǒng)的電子齒輪可與步進驅(qū)動器的細分數(shù)、伺服電機的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證
電子齒輪的比不超過1�？傊�，系統(tǒng)以設(shè)定的****速運行時，其輸出的****頻率應(yīng)<150KHz。
否則將出現(xiàn)不準確的現(xiàn)象。
6． 當使用步進電機，且電子齒輪比為1:1時，系統(tǒng)運動過程中的振動、噪音將降低，否則有可
能出現(xiàn)一定的振動或噪音
電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當量——即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機械實際運動的距離(單位為微米)。
l 升降速曲線的設(shè)定
啟動速度(起速)：電機啟動的起始速度(單位:毫米/分,最小60)；
極限速度(****)：電機需達到的****速度(單位:毫米/分,****9000)；
升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(單位:ms,****1000)；
說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，本系統(tǒng)根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算
產(chǎn)生一條 S 形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機種類及廠家、電機的****轉(zhuǎn)速、電機的
啟動頻率、機械傳動的傳動比、機械的重量、機械的慣量、反向間隙的大小、機械傳動阻力、電機
軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)，注
意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:
丟步：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
堵轉(zhuǎn)：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高
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