基于FPGA的****式編碼器智能接口設(shè)計
于泳，楊明，貴獻(xiàn)國，徐殿國
(哈爾濱工業(yè)大學(xué)，黑龍江哈爾濱150001)
摘要：實現(xiàn)了一種基于FPGA的****式碼盤智能接口，用以進(jìn)行****式編碼器和伺服驅(qū)動器的DsP處理器之間的通訊。該接口完全可以替代價格昂貴的專用接口芯片，降低產(chǎn)品成本。
關(guān)鍵詞：****式編碼器；接口；FPGA
中圖分類號：TM383．4 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1004—7018(2008)01—0004—02
O引言
碼盤是一種基本的位置、速度反饋單元，廣泛應(yīng)用于變頻器、直流伺服、交流伺服等系統(tǒng)的閉環(huán)控制中，碼盤主要分為增量式和****式兩種。增量式編碼器轉(zhuǎn)動時輸出脈沖，通過計數(shù)設(shè)備來知道其位置，當(dāng)編碼器不動或停電時，依靠計數(shù)設(shè)備的內(nèi)部記憶來記住位置。停電后，編碼器不能有任何的移動，當(dāng)來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾
而丟失脈沖。不然，控制器認(rèn) 定的位置與實際位置有較大的偏差。增量式碼盤通常設(shè)有A、B、Z、u、V、W六路信號，以差動或者集電極開路的形式輸出，其中A、B、Z信號用于位置的檢測；也可用來作速度檢測；u、V、W信號一般為永磁電機(jī)起動提供參考信號，其接口較為簡單，且多數(shù)用于電機(jī)控制的微處理器均具有增量式碼盤的接口，使增量式碼盤的應(yīng)用非常簡單：****式編碼器旋轉(zhuǎn)一周過程中，每個機(jī)械位置對應(yīng)于一個********編碼，所以它無需記憶，無需找參考點，而且無需一直計數(shù)，控制器什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。失電后無需控制器記憶當(dāng)前位置，待下次上電時直接讀取位置即可。這樣，****式編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大高于增量式編碼器。但是****式編
碼器信號的接收較增量式編碼器困難得多，一般****式編碼器為8位到17位之間，為了減小體積，一般采用串行方式輸出****編碼，對于伺服電機(jī)控制等高端場合，為了適應(yīng)快速的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的需要，編碼輸出的速度又應(yīng)該非�？欤@些都對****式編碼的接收增加了難度：
****式編碼器廠家大多為其編碼器配套了接收芯片，實現(xiàn)串行編碼到并行編碼的轉(zhuǎn)換，方便控制器的讀取。但是該芯片通常價格昂貴，約占****式編碼器價格的四分之一。目前國內(nèi)外高端交流伺服系統(tǒng)中普遍采用FPGA+DsP結(jié)構(gòu)，DsP用來實現(xiàn)矢量變換和其它算法流程；FPGA用以實現(xiàn)譯碼、A、B、z信號輸出、L／O擴(kuò)展等功能，F(xiàn)PGA中尚有很多資源
沒有得到充分利用：本文研制了一種用于交流伺服系統(tǒng)中的基于FPGA的****式編碼器智能接口，實現(xiàn)與****式編碼器的雙工通訊，接收高速數(shù)據(jù)流，同時在FPGA內(nèi)部開辟RAM空間，將收到的編碼器數(shù)據(jù)存人RAM中，DSP可以以訪問內(nèi)存的方式湊取數(shù)據(jù)，提高了工作速度。同時，該接口還具有奇偶校驗等糾錯功能，完全可以替代廠家提供的接收芯片，大
幅度降低了產(chǎn)品成本。
1 TS5669N120型****式編碼器
國內(nèi)外****式編碼器產(chǎn)品很多，如日本的多摩川精機(jī)、德國的海德漢、國產(chǎn)的長春三峰等，綜合價格和產(chǎn)品質(zhì)量因素，我們選用了多摩川的TS5669N120型****式編碼器。主要技術(shù)指標(biāo)如表1所示。
每次通訊時，由處理器先向編碼器發(fā)送cF控制字，控制字中的CCo至CC3四位數(shù)據(jù)為指令碼，指令碼包括“要碼盤數(shù)據(jù)”、“寫EEROM”、“讀EE-ROM”和“復(fù)位”四種。當(dāng)碼盤接收到cF數(shù)據(jù)串之后,延時3μs后向控制器發(fā)送cF控制字、sF狀態(tài)字、DF數(shù)據(jù)字和奇偶校驗位，從而完成一次通訊。通訊速率為2．5 Mb／s，每一個位(bit)的傳輸時間為
O．4μs，所以，完成一次通訊的時間為51μs。
2****式編碼器接口的實現(xiàn)
為了清晰該接口在整個交流伺服系統(tǒng)中的作用，先對整個伺服控制單元作一下介紹：本全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)中采用TMS320LF2407A作為控制器，用以實現(xiàn)位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)以及sVPwM、電流采樣等功能。此外，采用Xinlinx公司的型號為xc2sloo的SPATAN 2系列FPGA用以實現(xiàn)與****式碼盤接口、正交編碼輸出、按鍵／顯示接口以及譯碼邏輯等功能。同時，在FPCA內(nèi)部實現(xiàn)了512字節(jié)的雙口RAM，用來與DsP之間通過總線實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。pPGA部分的功能框圖如圖l所示。
| 
